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公开(公告)号：CN105783940A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610010208.0
申请日：2016-01-07
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/165 , G01S7/40 , G01S13/58 , G01S13/86 , G01S13/881
Abstract: 本发明提供了一种基于信息预评判及导航结果补偿修正的SINS/DVL/ES组合导航方法。本发明在SINS/DVL组合前对DVL的数据有效性进行判断，当DVL数据信息无效时，DVL导航信息不参与组合导航；同时，本发明将残差x2检测法引入，对组合导航结果是否平稳进行评估，并设计了组合导航结果振荡时的补偿修正方法对Kalman输出结果进行实时评判和修正补偿。本发明既能有效抑制SINS/DVL组合导航姿态、速度的发散速度，提高组合系统姿态、速度精度，在一定程度上提高位置精度；又能解决在DVL数据信息质量下降所带来姿态误差的振荡问题。
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公开(公告)号：CN105737823A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610070674.8
申请日：2016-02-01
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01S19/48 , G01S19/49
Abstract: 本发明公开一种基于五阶CKF的GPS/SINS/CNS组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：建立以SINS误差方程为基础的组合导航系统非线性误差方程和线性量测方程；步骤2：利用五阶球面径向容积规则准则构建五阶容积卡尔曼滤波器；步骤3：利用五阶CKF对SINS与GPS、CNS输出的信息进行滤波、融合，得到导航参数的最优估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105300384A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510159381.2
申请日：2015-04-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种用于卫星姿态确定的交互式滤波方法，弥补了optimal-REQUEST算法无法估计陀螺常值漂移的缺陷，提高了算法的适用性。包括以下几个步骤：步骤一：采集传感器量测数据，包括陀螺仪数据和星敏感器数据；步骤二：建立卫星姿态估计系统的状态空间模型，包括构建姿态K矩阵；步骤三：针对上述状态空间模型，已知k时刻的状态估计和陀螺量测，利用CKF算法及k时刻的最优四元数估计k+1时刻的陀螺常值漂移，从而补偿陀螺量测；步骤四：针对上述补偿的陀螺量测，利用optimal-REQUEST算法进行时间更新和量测更新，得到k+1时刻的最优K矩阵，从而得到最优四元数等步骤。本发明有利于提高估计精度。
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公开(公告)号：CN105806363B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201510782989.0
申请日：2015-11-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于SRQKF的SINS/DVL水下大失准角对准方法，包括如下步骤：步骤1：建立捷联惯性导航系统SINS在大失准角下的非线性误差模型和非线性滤波方程；步骤2：利用Gauss‑Hermite求积分中多变量Gauss点及其系数配置方法以及平方根滤波方法，构建平方根求积分卡尔曼滤波器SRQKF；步骤3：利用平方根求积分卡尔曼滤波SRQKF估计出失准角，并修正捷联姿态矩阵，得到精确的捷联姿态矩阵与姿态角。本发明提高了载体捷联系统水下对准精度和对准速度。
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公开(公告)号：CN107655493A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710795340.1
申请日：2017-09-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺SINS六位置系统级标定方法，本通过对惯性组件误差传播规律进行分析，设计转台的六位置旋转，计算得到系统速度误差和姿态误差，通过卡尔曼滤波器对各项误差进行滤波估计。本发明的有益效果为：基于系统级方法可准确地标定出光纤陀螺的零位误差、刻度因数误差、安装误差和加速度计的零位误差、刻度因数误差和安装误差；本发明给出了最简便的位置编排，同时给出了标定位置编排的原因，标定原理清晰，能够一次性标定。
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公开(公告)号：CN107507279A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710789069.0
申请日：2017-09-05
Applicant: 东南大学
IPC: G06T17/20
CPC classification number: G06T17/20
Abstract: 本发明公开了一种基于快速凸壳技术的三角网生成方法，该方法根据内点删除的时机分为快速凸壳算法包括静态算法和动态算法，针对大规模数据点集，算法又引入迭代思想，利用算法本身对非凸壳点的快速删除能力进一步加速凸壳求解进程，从而使得算法性能进一步提升，当所有点都被包含在凸壳中时，三角网建立完毕。本发明在深入研究前人成果的基础上，充分利用凸壳特性，提出一种新的凸壳构建算法，该算法的内核极大地加快了求解进程，在凸壳求解过程中，角域以极快的速度收敛，从而迅速逼近凸壳边，为进一步减少绝对运算次数，算法又引入迭代处理思想，从而再次提高算法效率，不仅兼顾时间与空间性能，且显著提高了执行效率。
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公开(公告)号：CN105806363A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201510782989.0
申请日：2015-11-16
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开一种基于SRQKF的SINS/DVL水下大失准角对准方法，包括如下步骤：步骤1：建立捷联惯性导航系统SINS在大失准角下的非线性误差模型和非线性滤波方程；步骤2：利用Gauss?Hermite求积分中多变量Gauss点及其系数配置方法以及平方根滤波方法，构建平方根求积分卡尔曼滤波器SRQKF；步骤3：利用平方根求积分卡尔曼滤波SRQKF估计出失准角，并修正捷联姿态矩阵，得到精确的捷联姿态矩阵与姿态角。本发明提高了载体捷联系统水下对准精度和对准速度。
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