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公开(公告)号：CN104406592A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410712437.8
申请日：2014-11-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公布了一种用于水下滑翔器的导航系统及姿态角校正和回溯解耦方法，属于水下滑翔器导航定位技术领域。该组合导航系统包括数字信号处理(DSP)模块、微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)等。由于俯仰或横滚运动使得姿态角(航向角、俯仰角、横滚角)之间的交叉耦合更加明显，姿态角之间的交叉耦合导致姿态角输出不准甚至错误，进而使随后的速度、位置等其它导航信息解算发生错误，基于回溯思想提出姿态角回溯解耦方法来消除姿态角之间的交叉耦合。本系统设计可以满足水下滑翔器导航系统低功耗、小体积、长航时的需求，姿态角回溯解耦方法有效地解决了姿态角之间的交叉耦合，大大提高了姿态角精度，达到了水下滑翔器长航时、低功耗、高精度导航定位的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103954303A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410206543.9
申请日：2014-05-15
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种用于磁力计导航系统航向角动态计算及校正方法，该方法可以在外部磁场变化的工作环境中动态计算、校正及补偿导航系统的航向角。首先建立磁力计的动态误差模型，其次通过比较磁力计相邻两时刻三个轴输出的对应关系以及分析地磁场分布特征，获得一组包含有航向角信息的方程，最后通过求解方程组实现动态计算和校正航向角。本发明的优点在于应用性强、实时性强、可靠性强、成本低、精度高、计算过程处理简洁、稳定性强等，能够有效地提高导航系统的航向精度。本发明可应用于由惯性测量单元（IMU）和磁力计（或电子罗盘）等组成的惯性组合导航与定位系统中航向角的误差校正及补偿。
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公开(公告)号：CN104406592B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410712437.8
申请日：2014-11-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公布了一种用于水下滑翔器的导航系统及姿态角校正和回溯解耦方法，属于水下滑翔器导航定位技术领域。该组合导航系统包括数字信号处理(DSP)模块、微机电系统(MEMS)惯性测量单元(IMU)等。由于俯仰或横滚运动使得姿态角(航向角、俯仰角、横滚角)之间的交叉耦合更加明显，姿态角之间的交叉耦合导致姿态角输出不准甚至错误，进而使随后的速度、位置等其它导航信息解算发生错误，基于回溯思想提出姿态角回溯解耦方法来消除姿态角之间的交叉耦合。本系统设计可以满足水下滑翔器导航系统低功耗、小体积、长航时的需求，姿态角回溯解耦方法有效地解决了姿态角之间的交叉耦合，大大提高了姿态角精度，达到了水下滑翔器长航时、低功耗、高精度导航定位的目的。
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公开(公告)号：CN103593538B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201310619024.0
申请日：2013-11-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种遗传算法优化动态递归神经网络的光纤陀螺温度漂移建模方法，包括以下四个步骤：(1)网络参数初始化，建立改进Elman神经网络模型；(2)训练及测试样本的获取；(3)训练改进Elman神经网络并通过遗传算法优化模型参数；(4)光纤陀螺预测输出及误差补偿。通过引入具有自反馈连接权的改进Elman神经网络来对经去噪算法处理的光纤陀螺输出进行训练，并采用遗传算法不断迭代优化模型参数，根据不同参数下模型的误差大小，从而得到最优的模型。本发明在兼顾算法复杂性的同时提高了光纤陀螺温度漂移模型的准确性，拓展了其在工程中的应用，具有一定的实际意义。
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公开(公告)号：CN103630135B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201310632713.5
申请日：2013-11-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种新的角速率输入的姿态算法结构与参数优化方法，针对传统角速率输入的姿态算法圆锥误差补偿结构不能充分利用已有角速率信息的问题，提出了一种改进的姿态算法圆锥误差补偿结构，从而给出一种新的角速率输入的姿态算法结构；在定义经典圆锥运动形式和分析几个必要的圆锥运动特性的基础上，对提出的姿态算法圆锥误差补偿结构进行简化处理，获得了一种压缩的姿态算法圆锥误差补偿结构；定义了圆锥误差补偿误差准则，并推导了该误差准则的具体描述；选定了圆锥误差补偿优化目标和方法并实施了圆锥误差补偿结构参数的优化设计，获得一种新的角速率输入的带有圆锥误差补偿结构优化参数的姿态算法，使捷联惯导姿态解算综合性能得到提高。
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公开(公告)号：CN104406610A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410737153.4
申请日：2014-12-05
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种磁力计实时校正装置及方法，该方法首先分析磁力计误差干扰源特征，然后再分析地磁场分布特征及磁力计测量原理，其次设计一种实时校正装置同时给出相应的校正方法及流程，最终可以实现在系统级对导航系统航向角进行实时校正及补偿。本发明可以在导航系统连续工作的情况下实现实时自动校正，同时避免了现有一些校正及补偿方法(如椭球拟合方法等)的缺点，能够自主地，独立地，全面地实现磁力计误差校正。本发明的优点在于实时对导航系统航向角进行校正、考虑误差更全面，校正装置简单，抗干扰性强，成本低、精度高、计算过程处理简洁。
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