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公开(公告)号：CN103136598B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201310059845.3
申请日：2013-02-26
Applicant: 福建省电力有限公司 , 国家电网公司 , 福建省电力有限公司电力科学研究院 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于小波分析的月度电力负荷预测方法，包括输入模块，小波变换模块，第一类预测模块，第二类预测模块，小波重构模块，输出模块。输入模块接收历史负荷数据c0，并将历史数据c0传送给小波变换模块；小波变换模块对历史数据进行分解，依次分解成d1、d2、d3、d4、c4五个分量，其中d1?d4具有年度周期性变化的特征，c4具有不断增长的变化趋势；第一类预测模块对d1?d4这四个分量进行预测；第二类预测模块对c4分量进行预测；小波重构模块对预测后的各分量进行小波重构，得到预测负荷c0'；最后通过输出模块将预测负荷呈现出来。
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公开(公告)号：CN102520720B
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201110406538.9
申请日：2011-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种可实现自平衡的独轮机器人，该独轮机器人包括支架、平衡杆、平衡杆转轴、车轮、车轮轴、皮带、码盘，以及固定在支架上的车轮电机、电池组、控制器、驱动器、倾角传感器、平衡杆转轴电机和平衡杆角度传感器；车轮轴通过皮带与车轮电机连接，车轮电机与驱动器连接，驱动器与控制器连接；平衡杆连接于支架的上部，平衡杆转轴的一端与平衡杆转轴电机相连，平衡杆转轴电机与驱动器连接；码盘固定连接在车轮电机的转轴上；倾角传感器和平衡杆角度传感器分别与控制器连接。该独轮机器人不仅能保持前后平衡和侧向平衡，而且具有加减速灵活、转向性能良好的特点。
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公开(公告)号：CN202358216U
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201120509138.6
申请日：2011-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/04
Abstract: 本实用新型公开一种可实现跳跃动作的机器人，包括本体和两个跳跃足，跳跃足和本体之间通过弹跳装置连接；弹跳装置包括导轨、底座、左斜杆、右斜杆、电机、齿轮组、滑轮、缆绳、弹力触发保持器、偏心轮、偏心轮连杆和扭簧；导轨固定连接在本体的内部，导轨位于底座的上方，跳跃足位于底座的下方；电机与齿轮组连接，齿轮组分别与滑轮和偏心轮连接，滑轮和底座通过缆绳连接，偏心轮与偏心轮连杆的一端连接，弹力触发保持器位于导轨的下方；左斜杆和右斜杆的上端均与导轨可滑动连接，左斜杆和右斜杆的下端均与底座可转动连接；扭簧分别位于左斜杆和右斜杆的两端。该结构的机器人可实现跳跃动作。
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公开(公告)号：CN202362674U
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201120509277.9
申请日：2011-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B60L15/20 , B60L11/1805 , B60L11/1864 , B60L2200/16 , B60L2240/22 , B60L2240/421 , B60L2240/461 , B60L2240/463 , B60L2260/32 , B60L2260/34 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/7061 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本实用新型公开了一种可实现自平衡的独轮机器人，该独轮机器人包括支架、平衡杆、平衡杆转轴、车轮、车轮轴、皮带、码盘，以及固定在支架上的车轮电机、电池组、控制器、驱动器、倾角传感器、平衡杆转轴电机和平衡杆角度传感器；车轮轴通过皮带与车轮电机连接，车轮电机与驱动器连接，驱动器与控制器连接；平衡杆连接于支架的上部，平衡杆转轴的一端与平衡杆转轴电机相连，平衡杆转轴电机与驱动器连接；码盘固定连接在车轮电机的转轴上；倾角传感器和平衡杆角度传感器分别与控制器连接。该独轮机器人不仅能保持前后平衡和侧向平衡，而且具有加减速灵活、转向性能良好的特点。
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