公开(公告)号：CN119779334A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202411936628.2

申请日：2024-12-26

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小国 ,  刘亚飞 ,  丁丁 ,  王慧青 ,  孟晓林 ,  阳媛 ,  潘树国 ,  王庆

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种用于GNSS拒止环境的地图辅助的车辆在线标定及精确定位方法，属于车辆导航定位领域。所述方法首先采用一种反向增量地图匹配的地图与里程计坐标对齐的方法，以实现无GNSS环境下SLAM里程计与地图坐标系转换关系的在线标定。然后基于地图的拓扑有向性，提出了一种实时的基于概率的车道级地图匹配算法，借助于视觉特征及车道级拓扑地图显著提升了在复杂城市环境下的定位精度和鲁棒性。最终通过因子图优化技术构建了视觉、惯性、轮速计及矢量化HD地图的非线性优化模型。该方法能够在GNSS拒止环境下快速地依靠视觉感知及先验地图完成在线标定，并利用地图约束持续实现高精度定位，为自动驾驶车辆在复杂环境中的精准定位和路径规划提供了新的解决方案和实用工具。

公开(公告)号：CN108734093B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201810297035.4

申请日：2018-04-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小国 ,  邵俊杰 ,  丁丁 ,  郑冰清 ,  王宇

IPC: G06V20/40

Abstract: 本发明公开了一种消除定点土地视频监控伪变化的方法，包括以下步骤：建立当地春耕秋收时间和耕地区域信息数据库；计算原始背景图像高明度区域占比；计算报警区域范围大小，如果区域范围大于阈值则触发伪变化检测机制：从“是否为下雨/雪”、“是否被积雪覆盖”及“是否处于农业生产”三个方面判断是否为伪变化触发的报警，当三个判断中的至少一个为“真”时，取消报警。本发明解决了传统人工进行识别和操作的低效和高成本的问题；显著提高了检测的准确性；减小了环境光照和其他环境因素带来的干扰。

公开(公告)号：CN108801257B

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN201810297034.X

申请日：2018-04-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小国 ,  丁丁 ,  郑冰清 ,  邵俊杰 ,  王宇

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种用于室内自动泊车的定位方法，包括如下步骤：(1)在室内停车场道路上喷涂网格，网格采用二进制编码；(2)将实际位置对应的二进制数字序列录入GIS数据库；(3)摄像头拍摄地面上的网格的照片并上传到服务器；(4)识别网格信息，读出二进制数字序列；(5)根据输出二进制数字序列在GIS数据库中查询出车辆实际位置。本发明结合了计算机视觉，位置编码和位置服务等技术，将位置数据存入数据库后，通过识别画好的网格得到二进制ID信息，使用便捷，定位精度较高，可以准确可靠地在室内进行车辆定位，应用范围广。

公开(公告)号：CN108596973B

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201810441353.3

申请日：2018-05-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小国 ,  丁丁 ,  王晓鹏 ,  邵俊杰 ,  郑冰清

IPC: G06T7/70 ,  G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06T7/254 ,  H04N7/18

Abstract: 本发明公开了一种用于土地违法与违章建筑定点监控虚拟预置位的方法，包括如下步骤：(1)输入视频的图像序列，通过灰度转换得到灰度图像；(2)预处理灰度图像；(3)采用灰度投影算法得到相邻图像之间的偏移量；(4)对于相邻两帧图像偏移进行积分运算得到运动矢量曲线；(5)对于设定的虚拟预置位进行曲线分割，由相邻两帧图像的位移的叠加找到与虚拟预置位所分割的曲线差值绝对值最小的那一帧图像；本发明通过真实预置位和虚拟预置位的结合，可以准确可靠地对土地违法与违章建筑进行无死角全方位的监控。

公开(公告)号：CN108801257A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810297034.X

申请日：2018-04-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小国 ,  丁丁 ,  郑冰清 ,  邵俊杰 ,  王宇

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/206

Abstract: 本发明公开了一种用于室内自动泊车的定位方法，包括如下步骤：(1)在室内停车场道路上喷涂网格，网格采用二进制编码；(2)将实际位置对应的二进制数字序列录入GIS数据库；(3)摄像头拍摄地面上的网格的照片并上传到服务器；(4)识别网格信息，读出二进制数字序列；(5)根据输出二进制数字序列在GIS数据库中查询出车辆实际位置。本发明结合了计算机视觉，位置编码和位置服务等技术，将位置数据存入数据库后，通过识别画好的网格得到二进制ID信息，使用便捷，定位精度较高，可以准确可靠地在室内进行车辆定位，应用范围广。

公开(公告)号：CN108510441A

公开(公告)日：2018-09-07

申请号：CN201810224544.4

申请日：2018-03-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 张小国 ,  邵俊杰 ,  郑冰清 ,  丁丁 ,  王宇

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/11 ,  G06T1/20

Abstract: 本发明公开了一种基于交错网格的影像多分辨率显示方法，利用交错网格的方式，在传统影像瓦片金字塔的基础上建立了三类交错网格影像瓦片金字塔，并根据实际显示情况选择相应的影像瓦片金字塔进行加载显示；主要包括以下几个步骤：设计影像金字塔层级和瓦片尺寸；制作原始影像的高斯金字塔；建立传统影像瓦片金字塔；使用交错网格法建立交错网格影像瓦片金字塔；计算选择影像金字塔类型索引及瓦片行列号；根据瓦片类型索引和行列号加载相应瓦片进行显示。相比于现有的显示方法，本方法减少了系统的内存开销，提高了影像加载速度，而且控制屏幕加载的瓦片数不超过四张，保证了内存使用量的稳定。