公开(公告)号：CN102298324B

公开(公告)日：2013-04-17

申请号：CN201110169024.6

申请日：2011-06-21

Applicant: 东华大学

Inventor： 郝矿荣 ,  郭崇滨 ,  丁永生 ,  程丽俊

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种协同智能精准容错控制器，包括机构运行状态检测模块、协同容错控制模块、n个相互独立的子系统，其中，n＞1，所述的子系统包括误差计算模块、一级控制器、自适应优化模块、协同补偿模块、二级控制器和执行机构。本发明还涉及一种协同智能精准容错控制方法，该方法能够针对工程实践中冗余机构或多机构协同系统在真实的工程实践中机械部分(主要指驱动器和主动关节)发生局部故障时，能够自动主辨识故障信息(机械间隙、摩擦力等复杂信息)和智能计算出故障需要的补偿优化控制信号，通过正常关节的协同控制进行智能精准容错控制。本发明相对于传统的依靠冗余结构或思想提出的容错方法具有更高的智能性、精准性。

公开(公告)号：CN101905618B

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN201010198512.5

申请日：2010-06-11

Applicant: 东华大学

Inventor： 郝矿荣 ,  郭崇滨 ,  王海涛 ,  丁永生

IPC: B44B3/02

Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的平面雕刻非对称5DOF混联机器人，包括图像采集系统、艺术雕刻技术处理系统、控制系统和非对称结构5DOF混联雕刻机构，图像采集系统包括相互连接的CCD摄像头和图像采集卡；艺术雕刻技术处理系统包括含有艺术雕刻处理软件的PC机；控制系统包括机器人运动控制卡和电控箱；CCD摄像头与PC机相连，电控箱与PC机相连；所述的非对称结构5DOF混联雕刻机构与电控箱相连。本发明采用计算机图像处理技术与机器人智能控制技术，能实现机器人根据人物或风景图像选择不同材料、艺术风格进行雕刻加工，并具有动作速度快，雕刻精细等优点。

公开(公告)号：CN102200759A

公开(公告)日：2011-09-28

申请号：CN201110142140.9

申请日：2011-05-28

Applicant: 东华大学

Inventor： 丁永生 ,  程丽俊 ,  郝矿荣 ,  郭崇滨

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种非线性核化自适应预测方法，包括数据预处理、子空间划分、子空间自适应拟合控制、子空间连接、新样本预测、预测输出六个步骤。流程是：数据经过预处理后，将数据整体空间剖分为若干个连续的子空间，在每个子空间上基于粒子群支持向量回归的智能滑动控制器，自适应选择最优核和参数，构造局部最优拟合超曲面，进而利用拉格朗日三点插值加以连接，以形成最终的全空间回归预测函数，然后对新数据进行预测、输出。本发明实现了数据特征空间划分，提高了大规模多属性非线性数据预测速度；基于粒子群支持向量回归智能滑动控制器，自适应筛选适应数据分布的核函数，优化整体参数，确保了拟合预测精确度和准确率。