公开(公告)号：CN209057568U

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201821587177.6

申请日：2018-09-27

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 王伟 ,  房银杰 ,  王春岩 ,  廉博超 ,  王智琦 ,  杨光奎 ,  张浩 ,  丁浩 ,  刘彤斌 ,  张梦涵

IPC: A01D46/30 ,  G06T7/70 ,  G06K9/00

Abstract: 针对由于油茶树花果并存的现象而导致在油茶果采摘过程中，油茶花易受到采摘机器人破坏而影响果实产量的问题，本实用新型公开了一种基于机器视觉的油茶果花识别定位系统，该系统由主控制器(1)、RGB‑D摄像头(6)和云台组成，云台包括底座(2)、第二电机支架(7)、第一舵机(4)、第二舵机(5)和第一电机支架(7)；RGB‑D摄像头(6)安置在云台上，通过标准USB接口与主控制器通信(1)；主控制器(1)利用GPIO口控制云台，分别调整垂直和水平方向的拍摄角度；底座(2)用于支撑整个系统结构。本实用新型可为油茶果采摘机器人提供油茶果花的空间坐标信息，使采摘机器人在油茶果采摘过程中避免与油茶花发生接触而受损，使果实产量受到影响。

公开(公告)号：CN207465221U

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201721534388.9

申请日：2017-11-16

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 王伟 ,  王春岩 ,  林浩 ,  廉博超 ,  房银杰 ,  李超艺 ,  王志奇 ,  王凯泽

IPC: B25J9/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型所要解决的技术问题在于一种自动化程度高，方便上料，增加效率和安全性，省时省力的一种应用于圆木旋切机的上料机械手臂。本实用新型在节省抓取空间、提升抓取精度、改善抓取重心不稳和易滑动等方面较为注重。一种用于圆木旋切机的上料机械手臂，包括实现圆木抓取的手爪结构和标准六自由度机械臂；其中爪部结构包括法兰盘、连接片、角铁、导轨、齿条、爪槽、手爪、紧固爪；六自由度机械臂包括与进料机构连接的机械臂底座、腰部回转座、大臂、肘部关节、小臂与手腕部分。所述六自由度机械臂和爪部结构通过法兰盘铰接。所述连接片与法兰盘刚性连接；所述导轨和连接片通过角铁刚性连接；所述导轨两端各滑动连接一个齿条，齿条面上下交错并且可以分别沿导轨T型轨道滑动。本实用新型设计结构简单，省时省力，可以提升圆木加工设备的效率和稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利