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公开(公告)号：CN107139207A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710378315.3
申请日：2017-05-25
Applicant: 东北大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明提供一种气动软体手指、软体手指控制系统及控制方法，该软体手指包括设有驱动气腔的驱动部分和设有感知气腔的感知部分，驱动部分和感知部分采用形状沉积技术一体化制造，实现了驱动与感知的高度集成。本发明的控制装置仅通过检测感知气腔的气压便可实现对手指弯曲曲率及接触力的测量，相较传统通过弯曲传感器及接触力传感器的测量方案，具有结构简单、集成化程度高、成本低、手指柔顺性好等特点。本发明的控制方法通过检测感知气腔气压，从而对手指弯曲曲率及接触力进行测量，实现对手指接触力的闭环控制，为完成多手指配合抓取奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106956254A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610010339.9
申请日：2016-01-08
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142
Abstract: 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN100370453C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200510046245.9
申请日：2005-04-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供了一种稀土串级萃取分离组分含量软测量方法，包括数据采集和预处理、建立软测量模型和模型校正等步骤，其特征在于建立软测量模型时：对样本数据滤波后用减法聚类算法进行分类；用遗传算法求取模型参数从而获得元素组分含量预测模型。本发明还提供了一种实施软测量方法的软件系统，它包括主程序模块、算法模块、数据库和4个界面，该系统软件以稀土串级萃取分离智能控制系统的模型站计算机作为硬件平台。将本发明的软测量方法分别对镧、铈、镨的串级萃取生产进行数据采集、预处理和建模，用其对产品的组分含量进行预测，结果均在预定的误差范围以内；并以该软测量模型对钇生产线成功地进行了组分含量预测。
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公开(公告)号：CN1687921A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：CN200510046245.9
申请日：2005-04-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供了一种稀土串级萃取分离组分含量软测量方法，包括数据采集和预处理、建立软测量模型和模型校正等步骤，其特征在于建立软测量模型时：对样本数据滤波后用减法聚类算法进行分类；用遗传算法求取模型参数从而获得元素组分含量预测模型。本发明还提供了一种实施软测量方法的软件系统，它包括主程序模块、算法模块、数据库和4个界面，该系统软件以稀土串级萃取分离智能控制系统的模型站计算机作为硬件平台。将本发明的软测量方法分别对镧、铈、镨的串级萃取生产进行数据采集、预处理和建模，用其对产品的组分含量进行预测，结果均在预定的误差范围以内；并以该软测量模型对钇生产线成功地进行了组分含量预测。
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公开(公告)号：CN106956254B
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201610010339.9
申请日：2016-01-08
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金‑尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金‑尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN104029217A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410267007.X
申请日：2014-06-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉仿生关节，主要结构包括：支撑杆，固定端平台，连接轴，深沟球轴承，气动肌肉，万向联轴节，前臂平台，孔用弹性挡圈，圆螺母。仿生关节工作时，通过对气动肌肉充气，则橡胶管在充气后膨胀，并作用于编织网。编织网的网线编织角增加，引起气动肌肉轴向收缩。通过对单根、两根或三根气动肌肉的分别充气可使得前臂平台完成三个转动自由度运动。本发明仿生关节结构相对简单，轻便，具有较好的灵活性，成本低廉。运动时姿态空间较大，更接近人类手臂的运动范围，从而增强了机构的顺应性，增大了位姿调整范围。将本发明应用到医疗康复领域中，可以增强老年人或上肢残障人士功能恢复的效果。
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