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公开(公告)号：CN110793513B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN201911226570.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本发明提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置与检测方法，其中，正交式平面移动机器人位姿检测装置包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN109062054B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201811023796.7
申请日：2018-09-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种三阶严反馈混沌轨迹跟踪方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；设计自适应全局滑模控制器，该单一的自适应全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈混沌系统的轨迹跟踪控制。采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在趋近模态和滑动模态都具有鲁棒性，将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的轨迹跟踪控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。
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公开(公告)号：CN109976162A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910330361.5
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种三阶严反馈系统的全局非线性积分滑模控制方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统，建立全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程；S2、根据全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程建立全局非线性积分滑模控制器方程；S3、采用饱和约束条件下的全局非线性积分滑模控制器方程对三阶严反馈系统进行镇定控制，并形成闭环系统。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、确定带有建模不确定和外部干扰信号的三阶严反馈系统方程；S102、借助于步骤S101中的三阶严反馈系统方程，分别建立全局非线性积分滑模面方程和指数趋近律方程。本发明提供的方法能够实现不同初始状态下三阶严反馈系统的镇定控制。
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公开(公告)号：CN109946969A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910247466.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法，包括：带有建模不确定和外部干扰信号的二阶混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计全局滑模面和自适应指数趋近律；根据带有控制输入的轨迹跟踪误差系统，全局滑模面和自适应指数趋近律，设计全局滑模控制器；采用正弦型饱和函数代替符号函数，改进全局滑膜控制器；采用饱和约束下的改进后全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现二阶混沌系统的轨迹跟踪控制。实验证明，本发明在饱和约束下全局滑模控制器实现了二阶混沌系统的轨迹跟踪控制，轨迹跟踪的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。
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公开(公告)号：CN109901399A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910247359.1
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种不同维数混沌的有限时间全状态混合投影同步方法，本发明属于自动控制技术领域，具体包括：步骤1：以n维混沌系统作为驱动系统，以m维混沌系统作为响应系统，根据驱动系统和响应系统，建立全状态混合投影同步误差系统；步骤2：设计主动控制器，进行全状态混合投影同步误差系统的平衡控制；通过Lyapunov稳定性理论证明全状态混合投影同步误差能够收敛到零，能够实现不同维数混沌的有限时间全状态混合投影同步控制。该发明控制方法简单，全状态混合投影同步的时间可以通过参数进行设定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109324504A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811470352.8
申请日：2018-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出基于全局积分滑模的三阶严反馈混沌比例投影同步方法，包括以下步骤：步骤1：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和响应系统，并建立比例投影同步误差系统；步骤2：设计全局积分滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计全局积分滑模控制器对比例投影同步误差系统进行控制，形成闭环系统，该闭环控制系统能实现驱动系统和响应系统的比例投影同步控制。通过Lyapunov稳定性理论对闭环系统的稳定性进行证明。在建模不确定和外部干扰信号的情况下，只采用单一的全局积分滑模控制器实现了不同初始状态同构或异构三阶严反馈混沌的比例投影同步控制。实验仿真结果表明了该方法的有效性，并具有很好的鲁棒性和可靠性。
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公开(公告)号：CN108931917A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201811023769.X
申请日：2018-09-04
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出一种三阶严反馈混沌投影同步方法，流程包括：根据三阶严反馈混沌系统的状态方程建立驱动系统和响应系统，根据驱动系统和响应系统建立投影同步误差系统；设计非线性全局滑模面和自适应指数趋近律；采用非线性全局滑模面的全局滑模控制器在系统响应的全过程都具有鲁棒性，而传统的滑模控制器在趋近模态不具有鲁棒性。将全局滑模控制器和自适应滑模控制器相结合，提出了自适应全局滑模控制器，通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号进行估计，在趋近模态和滑模模态都具有鲁棒性，只需要单一的控制输入就能实现三阶严反馈混沌的投影同步控制，并克服建模不确定和外部干扰信号的影响。
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公开(公告)号：CN108833075A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810644306.9
申请日：2018-06-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于非奇异终端滑模控制器的二阶混沌投影同步方法，包括以下步骤：步骤1：根据驱动系统和响应系统的状态方程，建立投影同步误差系统；步骤2：设计非线性滑模面和自适应指数趋近律；步骤3：设计非奇异终端滑模控制器对投影同步误差系统进行控制，形成闭环控制系统，该闭环控制系统实现驱动系统和响应系统的投影同步。提出自适应指数趋近律，能够根据误差进行自动调整，能够加快误差的收敛速度，加快趋近速率，并将非线性滑模面运用在二阶混沌投影同步，具有比线性滑模面更快的趋近速度，而且能够在有限时间内收敛，能够克服奇异问题，在建模不确定和外部干扰信号的情况下，确保不同初始状态的同构或异构二阶混沌的投影同步。
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公开(公告)号：CN105911910A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610311780.0
申请日：2016-05-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B19/042
CPC classification number: G05B19/0423 , G05B2219/23113
Abstract: 本发明提供一种基于人机接口的颈椎运动锻炼系统及方法，该包括头部动作检测传感器、USB?UART信号转换器、单片机和上位机，所述头部动作检测传感器设置于人体头部额头处，所述头部动作检测传感器的输出端连接单片机的输入端，所述单片机的串口连接USB?UART信号转换器的串口信号端，所述USB?UART信号转换器的USB端连接上位机的USB输入端；该系统可以采集人体头部动作，并将采集到的动作转换为对计算机按键的响应事件，可以实现通过颈部运动来控制颈椎锻炼应用程序的目的，具有成本低、结构比较简单、使用方便的优势。系统使用的传感器原理、结构简单容易实现，且所用电子器件数量较少。
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公开(公告)号：CN103111020B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310041538.2
申请日：2013-02-04
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于穴位电刺激的驾驶疲劳的检测缓解系统及方法，该装置包括脑电采集装置、上位机、下位机和电刺激仪；脑电采集装置的输入端连接至驾驶员的大脑皮层，脑电采集装置的输出端连接上位机，上位机连接下位机，下位机连接电刺激仪输入端，电刺激仪的脉冲输出端通过电极连接至驾驶员的可缓解脑疲劳的经络穴位。该方法实时采集驾驶员脑电信号；提取脑电信号中的快波慢波频段信号，计算快波平均功率谱和慢波平均功率谱的比值，根据该比值的降低幅度判断驾驶员的驾驶状态，并控制电刺激仪启动并进入相应工作模式。本发明实时监测驾驶员的驾车状态，对驾驶员适时进行电刺激，以更好的实现缓解驾驶疲劳，提高驾车安全性，减少因疲劳驾驶带来的交通隐患。
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