公开(公告)号：CN106598070A

公开(公告)日：2017-04-26

申请号：CN201611153715.6

申请日：2016-12-14

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 张喜海 ,  宋伟先 ,  范成国 ,  许绥佳 ,  乔岳 ,  杜佳丽 ,  刘东 ,  房俊龙 ,  王梓璇

IPC: G05D1/10 ,  B64D1/18

Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中多障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。植保无人机喷施过程中多障碍下的避障方法包括：将飞行路径的起点和终点连接，形成一条直线段；判断直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成与直线段和障碍圆同时相切的最小转弯圆,根据直线段、障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；根据飞行路径的长度及重喷漏喷面积所计算出的适应值大小来选出最佳的飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。