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公开(公告)号：CN113581430B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110923360.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双功能深潜器推进系统，包括：舵机固定架、固定于所述舵机固定架上的驱动组件、与所述驱动组件活动连接的曲柄结构、与所述曲柄结构活动连接的推进器及活动连接于所述推进器上的导流罩；所述驱动组件包括驱动电机及与所述驱动电机的输出轴固接的舵轴，所述舵轴活动设置于舵机固定架上；曲柄结构的一端与舵轴活动连接，另一端活动连接有旋转轴，所述旋转轴的两端固接有旋转固定座，所述旋转固定座固定于推进器上。根据本发明，能够实现AUG与AUV状态自主切换，解决双功能潜航器的低阻滑翔、高效推进系统适配问题。
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公开(公告)号：CN113792785A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111073317.4
申请日：2021-09-14
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WGAN‑GP和YOLO的船体附着物快速识别方法，包括：采集船体附着物真实样本图像并进行标注，完成原始数据集的创建；旋转增强原始数据集并进行标准化预处理；将采集到的少量真实样本图像输入WGAN‑GP网络进行数据扩充并划分训练集、测试集；搭建YOLO新型检测网络；将预处理好的船体附着物数据输入搭建的YOLO检测网络训练并测试，完成对船体附着物位置和大小的识别，并计算出识别准确率指标GIOU；在识别过程中对船体附着物进行密度评估，计算出附着物面积占比。根据本发明，解决了现有船体附着物识别方法因数据匮乏导致的识别准确率偏低及附着物识别结果的可视化问题，并计算附着物的密度大小，为后续船体附着物的高效清洗提供指导性建议。
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公开(公告)号：CN119467935A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411599519.6
申请日：2024-11-11
Applicant: 上海理工大学
IPC: F16L55/40 , B62D55/24 , B62D55/30 , F16L101/30
Abstract: 本发明属于管道勘探技术领域，尤其涉及一种轴距与轮径协同自适应的履带式微小型检修机器人，包括：车身壳体；车体移动组件，设置在车身壳体的两侧，用于驱动车身壳体移动；车体移动组件包括转动设置在车身壳体行进方向前端的可变直径车轮和设置在车身壳体行进方向后端的直径固定驱动轮；直径固定驱动轮传动连接有驱动部，可变直径车轮传动连接有滑动部，滑动部用于带动可变直径车轮移动以改变轴距，直径固定驱动轮套设有柔性履带的一端，柔性履带的另一端套设在可变直径车轮上。本装置可通过改变轮径使车身壳体前端抬起，方便越过障碍，配合滑动部改变可变直径车轮、直径固定驱动轮之间的轴距，使其更大的调节范围，提高对复杂路况的适应能力。
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公开(公告)号：CN115476380B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202211319614.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供一种用于水下机械臂作业工具自动更换的传动与锁紧机构，该机构包括电机驱动组件、作业工具以及三个相同的锁紧组件，其中作业工具涉及抓手、钻头和切割机三种类型，锁紧组件均匀布置在电机驱动组件壳体外周，本发明可实现三种作业工具的水下自动更换，并通过锁紧组件提供锁紧力，且得益于磁耦合联轴器进行非接触式动力传递，具备水密性能好、更换可靠、作业稳定的特点。
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公开(公告)号：CN118229769A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410433396.2
申请日：2024-04-11
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种视觉定位标志的识别方法，本发明属于智能定位领域，包括：获取视觉定位标志的边缘图像；对边缘图像进行椭圆检测，得到图像圆心点坐标；基于图像圆心点坐标，遍历提取任意三个图像圆心点坐标，得到组合三角形；基于组合三角形得到视觉定位标志的中心点坐标，基于中心点坐标，得到视觉定位标志的标志圆心点坐标；通过最近邻算法计算图像圆心点坐标与标志圆心点坐标之间的最近邻关系，得到图像圆心点坐标和标志圆心点坐标的对应关系；基于对应关系通过透视变换算法计算标志在相机坐标系下的位姿。本发明能够在标志部分缺失或者环境中有其他椭圆特征干扰条件下保证标志坐标信息的准确计算，适用于复杂非结构化场景中的目标定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115573723A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211136320.0
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多功能自动化深海采矿车，涉及海洋装备技术领域。该多功能自动化深海采矿车，包括运载底盘，所述运载底盘从前向后依次设置采集机构、转运机构、破碎机构和装料机构。该多功能自动化深海采矿车，集成采集机构、转运机构、破碎机构和装料机构于一体，用于海底沉淀物矿床的采矿作业，实现对物料(海底沉淀矿料)的采集、转运、破碎及装料作业，采矿作业只需要采矿车最多在母船上布置卸料机构就可以完成采矿作业，不再需要其他装置的配合，大大简化采矿作业操作，提高采矿效率。
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公开(公告)号：CN113790670A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110988557.0
申请日：2021-08-26
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性分布式光纤传感器及制作方法，包括：覆层体，所述覆层体内开设有第一置纳通槽与第二置纳通槽，所述第一置纳通槽与第二置纳通槽沿竖直方向堆叠且之间间隔设置；所述第一置纳通槽与第二置纳通槽内分别设置有透明芯与染色芯；所述覆层体一端设置有LED光源，另一端设置有光谱颜色传感器；所述染色芯上涂覆有吸收性彩色燃料。根据本发明，能够测量弯曲的角度和弯曲位置信息，从结构上实现抗拉能力，不容易损坏，更适用于机械手的运动装置中。
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公开(公告)号：CN113780355A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110923369.X
申请日：2021-08-12
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种深海潜水器推进器故障辨识的深度卷积神经网络学习方法，包括以下步骤：S1、设计采集深海潜水器的推进器的故障样本；S2、深海潜水器的推进器深度卷积神经网络故障辨识模型设计；S3、深海潜水器的推进器的深度卷积神经网络学习模型的离线训练；S4、深海潜水器的推进器故障大小的在线识别输出。根据本发明，将YOLO深度卷积神经网络引入到多传感器信息融合模型中，通过对推进器故障样本的离线学习，完成深海潜水器推进器的在线故障大小辨识。
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