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公开(公告)号：CN108128584A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711248856.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 上海神添实业有限公司 , 上海无线电设备研究所
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种智能化与自动化药房，其包含储药系统、上药系统和出药系统；储药系统采用层次分析法和整数优化聚类分析方法进行储药，储药系统包含储药柜；上药系统包含上药机械手和上药输送机构；上药输送机构的出药口与上药机械手的U型槽的进药口相对接，该上药机械手的U型槽的出药口与储药柜的入口相连，形成上药通道；出药系统包括升降机、出药机构和接药传送带；储药柜的U型槽出药口与出药机构的进药口相对接，出药机构的出药口与接药传送带连接形成出药通道。本发明可有效节约医院有限的场地，在不增加药房场地面积时，大幅提高药品和药柜的利用率，因而具有重要的经济效益，可在多个场景中进行推广意义，经济与社会效益显著。
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公开(公告)号：CN105305920B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510801858.2
申请日：2015-11-19
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司
IPC: H02P23/04
Abstract: 本发明公开了一种抑制交流伺服系统扭转振动的方法，包含以下步骤：谐振频率检测单元对电机转速误差信号进行谐振频率检测，获得谐振频率点；自适应陷波器根据谐振频率点自动调节参数，可自动跟踪谐振频率点；IIR低通滤波器抑制交流伺服系统中的中高频扭转振动，干扰观测器抑制交流伺服系统外部的扰动，实现抑制交流伺服系统扭转振动。本发明还公开了一种抑制交流伺服系统扭转振动的系统。本发明利用FPGA并行计算的特点，实时性强，可在充分保证整个交流伺服系统动态性的同时全方位的抑制交流伺服系统扭转振动。
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公开(公告)号：CN106142066A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201610594567.5
申请日：2016-07-26
Applicant: 上海无线电设备研究所
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/1025 , B25J9/123
Abstract: 本发明涉及一种轻量化模块化的末端直驱平面多关节机器人系统，包含：机座，其固定设置在地面上或工作空间上；大臂模块，其连接设置在机座顶端，且该大臂模块可绕竖直方向转动；小臂模块，其连接设置在大臂模块上，且该小臂模块可绕竖直方向转动；主轴直驱模块，其连接设置在小臂模块上，且该主轴直驱模块可绕竖直方向转动；直线运动机构，其固定设置在小臂模块上，且与主轴直驱模块连接，带动主轴直驱模块上下移动。本发明解决传统的SCARA机器人结构松散、精度低、不容易控制的技术问题，采用末端直驱结构，并对SCARA机器人整机进行轻量化和模块化设计，使得结构简单，降低成本，提高系统结构刚度及控制精度。
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公开(公告)号：CN105222814A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510740627.5
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G01D5/14
Abstract: 一种多圈记忆旋转变压器解码电路及其位置解算方法，旋转变压器激励电路产生正弦激励信号施加到初级励磁绕组，旋转变压器输出信号采集电路对次级感应绕组的输出电压值进行采样，位置解算电路根据旋转变压器次级感应绕组的输出电压值计算得到电机转子角度、电机转子速度和电机转子圈数，电源管理电路能够在外部供电断电情况下仍然为多圈记忆旋转变压器解码电路提供电能。本发明在提供高精度电机转子角度信息和转速信息的同时，提供电机多圈绝对角度信息，并在系统掉电情况下仍然能够完成对旋转变压器信息的解码功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110865358A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911213574.6
申请日：2019-12-02
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G01S11/02
Abstract: 本发明公开了一种测距方法和系统，包含：第一定标杆，置于起始点且其上分别设有第一信标和第二信标，第一定标杆与地平面垂直，第一信标和第二信标位于不同的高度位置；第二定标杆，置于目标点且其上设有信源，第二定标杆保持与地平面垂直；第一信标和第二信标分别与信源无线通信，分别得到第一信标与信源之间以及第二信标与信源之间的信号传输时间差，进而得到第一信标到信源之间的距离以及第二信标到信源之间的距离的测量，最终获得起始点与目标点之间的距离。本发明利用多个信源和信标组合来实现距离测量，实现起始点和目标点之间的距离的测量，而且不受两个位置海拔高度不一致的影响。
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公开(公告)号：CN106788310A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611109296.6
申请日：2016-12-02
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: H03H7/12
CPC classification number: H03H7/12
Abstract: 本发明公开了一种新型对称式功率滤波器网络结构，其包含：一对电感L1，其输入端分别连接PWM驱动系统的一对输出端，用于确定系统带宽；第一电容C1，用于调节系统阻尼防止谐振，其一端连接其中一个电感L1的输出端；电阻R1，用于调节系统阻尼防止谐振，其一端连接所述第一电容C1的另一端，另一端连接另一个电感L1的输出端；一对第二电容C2，用于建立系统参考地吸收高频噪声，该一对第二电容C2串联形成串联电路，且串联点接地，该串联电路两端分别连接一对电感L1的输出端；第三电容C3，两端分别连接一对电感L1的输出端以及电机负载的一对输入端。其优点是：该对称式滤波网络可以等效为一个二阶滤波器，参数设计容易，可以实现快速设计。
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公开(公告)号：CN105375848A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510843301.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机自适应辨识控制方法，包含以下步骤：在dq坐标系下，建立永磁同步电机的矢量控制系统的动态模型，并对定子电压在dq坐标系的分量进行解耦控制；建立永磁同步电机的简化状态空间模型；对永磁同步电机的简化状态空间模型中待定参数进行参数辨识，得到稳定的电机辨识参数；根据稳定的电机辨识参数建立永磁同步电机的准确模型，并计算速度环闭环传递函数；根据速度环闭环传递函数、矢量控制系统的静态和动态性能指标，构建永磁同步电机的参考模型；根据永磁同步电机的参考模型与辨识后的速度环闭环传递函数推导出永磁同步电机的自适应控制率。本发明能够使速度环具有较优的稳定性、抗干扰能力和控制精度。
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公开(公告)号：CN105301966A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510851883.1
申请日：2015-11-27
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于输入受限式自激发驱动的多机器人协同控制方法，抛弃了传统控制方法中需要进行周期性采样的反馈控制方式，而是在满足稳定性和优化特性前提下，等到闭环系统真正需要时，利用上一时刻智能体自身信息获取下一时刻控制量，完成自激发采样控制。此外，在上述自激发驱动机制上，采用多胞方法处理饱和非线性环节，可以有效进行输入受限系统的L1增益优化设计，该算法能有效处理输入饱和非线性因素，可有效满足多机器人协同作业的需求，且通信负担相对于传统时间驱动机制大幅降低，降低数据冗余，提升系统性能，更具工程可行性。
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公开(公告)号：CN205309751U
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201520955659.2
申请日：2015-11-26
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 一种基于视觉机器人的柔性装配线，设于上料平台和下料平台之间，其包含：装配总站；装配机器人，其与所述的装配总站对应设置；终端储料装置，其连接所述的装配总站；中间储料装置，其连接所述的装配总站以及终端储料装置；供料装置，其连接所述的装配总站；视觉定位控制系统，其连接所述的装配机器人；装配控制系统，其通过电缆连接所述的视觉定位控制系统、供料装置、装配总站、中间储料装置以及终端储料装置。该装配线在原有机械手上安装了图像采集系统，并构成闭环控制，提高了整体系统的装配性能。
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