公开(公告)号：CN112769535A

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN202011546399.5

申请日：2020-12-23

Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 ,  深圳众为兴技术股份有限公司

Inventor： 王科 ,  李延法 ,  钟前进 ,  郝佳佳 ,  黎永杨 ,  崔永强 ,  胡向明 ,  吴芸 ,  赵璐瑶

IPC: H04L7/00 ,  H04L12/40

Abstract: 一种基于CoDeSys控制器的EtherCAT总线型伺服与脉冲型伺服的同步方法，包括：将第一时钟域中的周期任务的当前周期开始时的第二时钟域时间与上一周期开始时的第二时钟域时间做差，得到差值SystemTimeDiff；所述第二时钟域为周期中断所在的时钟域；根据第二时钟域中的周期中断的周期值与差值SystemTimeDiff之间的偏差对第一时钟域中的周期任务的周期进行动态调节，以使第一时钟域中的周期任务的周期值与第二时钟域中的周期中断的周期值一致。本发明在EtherCAT总线型伺服和脉冲型伺服使用同一个CoDeSys周期任务时，可使周期任务的时钟与周期中断的时钟同步。

公开(公告)号：CN210955040U

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201922288564.0

申请日：2019-12-19

Applicant: 上海新时达电气股份有限公司 ,  上海新时达机器人有限公司

Inventor： 王科 ,  李延法 ,  孔德胜 ,  郝佳佳 ,  胡向明 ,  吴芸

IPC: G06F13/20 ,  H04L12/40 ,  H04L29/08 ,  B25J9/16

Abstract: 一种用于机器人控制器的可扩展的IO模块组件，包括IO管理模块、开始模块、结束模块及多个IO模块。开始模块包括第一网络变压器、第二以太网接口和第一连接器；第一网络变压器连接于第二以太网接口与第一连接器之间。多个IO模块依次串联；每一IO模块包括第二控制单元、第二PHY芯片、第二网络变压器、第二连接器、第三连接器及IO接口，第二控制单元、第二PHY芯片和第二网络变压器依次连接，第二网络变压器连接于第二、第三连接器之间，第三连接器与第二连接器连接。结束模块包括第四连接器和数据回环模块，第四连接器与多个IO模块中的最后一级IO模块的第三连接器可拆卸地连接。本实用新型可自由扩展IO模块，且刷新速度快，可靠性高。