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公开(公告)号：CN111661192B
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202010669288.7
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种永磁吸附轮腿复合爬壁机器人，包括车架、六个驱动轮、两个转动机构、一个移动机构、六个旋转机构和永磁吸附装置；转动机构用于带动驱动轮相对车架前后摆动；一个转动机构对应位于车架前端的两个驱动轮，另一个转动机构对应位于车架后端的两个驱动轮；移动机构用于带动位于车架中部的两个驱动轮相对车架上下移动；旋转机构用于带动驱动轮旋转运动；六个旋转机构与六个驱动轮一一对应；永磁吸附装置包括三个非接触式永磁吸附单元，两个分别与位于车架前端或后端的两个驱动轮同步摆动，一个与位于车架中部的两个驱动轮同步升降。本发明的爬壁机器人具有高效移动能力，且兼具壁面形貌适应能力、越障能力和交叉壁面过渡能力。
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公开(公告)号：CN113199147A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110432821.2
申请日：2021-04-21
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K26/22 , B23K26/60 , B23K26/14 , B23K103/20
Abstract: 本发明涉及一种用于铝/钢异种金属的激光深熔点焊工艺，所述异种金属分别为铝合金和钢，所述工艺具体为：采用搭接法将钢置于铝合金上，之后在保护气体的环境下进行激光深熔点焊，最终在深熔点焊的焊接头处形成锥形熔合区的钢/铝接头，得到铝/钢异种金属焊件。与现有技术相比，本发明简单方便、成本低廉、容易操作、操作方便灵活、过程控制简便、焊接效率高，不需要使用螺栓或铆钉，即可形成锥形熔合区，实现自铆焊接的方法，有效提高钢/铝合金焊接接头的焊接强度，成功地提高了力学性能，满足钢和铝合金异种金属焊接头的使用要求。
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公开(公告)号：CN111746680A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010668688.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028 , B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于焊接作业的轮腿复合爬壁机器人，包括爬行模块(1)、焊接操作模块(2)和控制传感模块(3)，焊接操作模块(2)和控制传感模块(3)均安装于爬行模块(1)上；爬行模块(1)包括轮腿复合移动机构(4)和永磁吸附装置(5)；轮腿复合移动机构(4)包括车架以及与车架相连的摆动轮腿机构(6)和升降轮腿机构(7)；永磁吸附装置(5)包括三组非接触式永磁吸附单元(38)。通过将轮式移动方式与腿足式移动方式相结合，并采用非接触式永磁吸附方式，使机器人兼具良好的移动能力、负载能力和环境适应能力，进而实现在非结构环境中的移动焊接作业。
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公开(公告)号：CN111661192A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010669288.7
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种永磁吸附轮腿复合爬壁机器人，包括车架、六个驱动轮、两个转动机构、一个移动机构、六个旋转机构和永磁吸附装置；转动机构用于带动驱动轮相对车架前后摆动；一个转动机构对应位于车架前端的两个驱动轮，另一个转动机构对应位于车架后端的两个驱动轮；移动机构用于带动位于车架中部的两个驱动轮相对车架上下移动；旋转机构用于带动驱动轮旋转运动；六个旋转机构与六个驱动轮一一对应；永磁吸附装置包括三个非接触式永磁吸附单元，两个分别与位于车架前端或后端的两个驱动轮同步摆动，一个与位于车架中部的两个驱动轮同步升降。本发明的爬壁机器人具有高效移动能力，且兼具壁面形貌适应能力、越障能力和交叉壁面过渡能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117103676A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311036542.X
申请日：2023-08-17
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B29C64/209 , B33Y30/00
Abstract: 本发明公开了一种同向进气三级变速流线型气体辅助3D打印喷嘴，包括气体辅助喷嘴和耗材喷嘴；内部设有自上而下顺序排列且连通的气体流道I～VII，同时设有自上而下顺序排列且连通的耗材通道I～VI；气体流道II、气体流道III、气体流道V均为圆柱状结构，直径依次递减；气体流道IV、气体流道V、气体流道VI和气体流道VII均设置在气体辅助喷嘴内，气体流道VII的下端为气体辅助喷嘴的出口；耗材通道III、耗材通道IV、耗材通道V和耗材通道VI均设置在耗材喷嘴内，耗材通道VI的下端为耗材喷嘴的出口；耗材喷嘴的下段插入气体流道VI内，且二者围成流线型气体通道；耗材喷嘴与气体辅助喷嘴的出口的中心在同一竖直轴上。本发明可提高FDM打印件的尺寸精度、表面光洁度。
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公开(公告)号：CN116689957A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310863373.0
申请日：2023-07-14
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种用于激光切割的超音速双气流喷嘴，包括相互连接的折线喷嘴件和辅助喷嘴基座，所述辅助喷嘴基座上设有通气孔和气流通道，所述气流通道的进气端连接通气孔，所述通气孔连接外部气源，所述气流通道出气端的气流与折线喷嘴件出气端的气流相交。与现有技术相比，本发明具有辅助切割质量好、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN114633000B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202210291248.2
申请日：2022-03-23
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K9/095
Abstract: 本发明涉及一种利用电弧声音辅助焊工在线判断焊缝熔透状态的方法，在进行电弧焊焊接时，首先利用声音传感器采集电弧声音信号，并将声音信号通过无线方式传输至计算机，经过计算机分析处理后判别出焊缝熔透状态，将判别出的熔透状态通过特制的焊接面罩以振动方式在线反馈给焊工，辅助焊工判断焊缝熔透状态。当焊缝熔透状态是未焊透时，反馈的振动频率为200Hz；当焊缝熔透状态是全焊透时，反馈的振动频率为0Hz；当焊缝熔透状态是熔池塌陷时，反馈的振动的频率为1000Hz。本发明利用计算机算法准确的判断出熔透状态后，将计算机判断出的熔透状态以振动的方式反馈给焊工，从而实现辅助焊工准确判断熔透状态的目的。
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公开(公告)号：CN113649699A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110848095.2
申请日：2021-07-27
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B23K26/348 , B23K26/08 , B23K26/70
Abstract: 本发明涉及一种行走于U形工件的移动机器人及其应用，移动机器人包括机器人本体(1)和控制机构(10)；机器人本体(1)包括车架(5)，车架(5)为由侧板A、顶板B和侧板C构成的匚形板结构，控制机构(10)固定于顶板B上；侧板A和侧板C之间设压紧轮机构(6)、驱动轮机构(8)和夹紧轮机构(7)；本发明的移动机器人兼具轨道机器人和轮式机器人的优点；同时，本发明还将该移动机器人用于搭建移动复合焊接机器人，在移动机器人的结构上增加十字滑块机械臂(2)、激光‑MIG电弧复合焊炬(3)和距离传感反馈装置(4)；结合复合焊接技术与行走于U形工件的移动机器人的优点，该机器人能适应狭小船舱U形工件角焊缝焊接。
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公开(公告)号：CN111746680B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202010668688.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028 , B23K37/02
Abstract: 本发明涉及一种用于焊接作业的轮腿复合爬壁机器人，包括爬行模块(1)、焊接操作模块(2)和控制传感模块(3)，焊接操作模块(2)和控制传感模块(3)均安装于爬行模块(1)上；爬行模块(1)包括轮腿复合移动机构(4)和永磁吸附装置(5)；轮腿复合移动机构(4)包括车架以及与车架相连的摆动轮腿机构(6)和升降轮腿机构(7)；永磁吸附装置(5)包括三组非接触式永磁吸附单元(38)。通过将轮式移动方式与腿足式移动方式相结合，并采用非接触式永磁吸附方式，使机器人兼具良好的移动能力、负载能力和环境适应能力，进而实现在非结构环境中的移动焊接作业。
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