公开(公告)号：CN111425699B

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202010214708.2

申请日：2020-03-24

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张春燕 ,  朱锦翊 ,  陈致 ,  蒋新星

IPC: F16L55/34 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及管道机器人领域的可折展的管道蠕动机构，包括两可动平台以及柔性连接两可动平台相对侧的可折叠连杆组；可动平台沿管道径向自动展开、收缩设置，在展开状态下撑住管道内壁，在收缩状态下分离管道内壁，可动平台上搭载有各类装置或工具；可折叠连杆组可自动折叠设置，且折叠方向垂直于所述可动平台的展开、收缩方向。优点是刚度好且结构简单，折叠后体积变小，便于人们携带、运输，展开后可以用于大型管道的探测、探伤。

公开(公告)号：CN110076754A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910352735.3

申请日：2019-04-29

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张春燕 ,  蒋新星 ,  谢明娟 ,  陈致 ,  朱锦翊

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于运动控制的技术领域，公开了一种多运动模式的移动并联机构，包括平行四边形结构的上平台和下平台，所述上平台与下平台平行设置，两者之间设置有多条支链，多条所述支链彼此平行设置，包括三个转动副和一个移动副，其首尾端通过舵机与上平台和下平台相连，所有所述转动副的转动轴的轴向中心线均相互平行，且与上平台或者下平台的同一边平行。还公开了一种多运动模式的移动并联机构的控制方法，通过多个所述舵机控制对应的第一转动副、第二转动副的转动，带动对应的第三转动副的转动，从而控制对应支链不断地弯曲和拉直，实现上平台和下平台的交替着地，进而实现移动并联机构的滚动模式。

公开(公告)号：CN210819545U

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN201921750423.X

申请日：2019-10-18

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 蒋新星 ,  张春燕 ,  刘香玉 ,  陈致 ,  朱锦翊

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可折叠多运动模式移动并联机构，包括上平台、下平台、虎克铰组件和连杆；其中，上平台和下平台之间间隔性的相对平行设置，在上、下平台的端部安装虎克铰组件，并与虎克铰组件转动连接；在每个虎克铰组件远离上、下平台的一端安装舵机，且在上、下平台相同一端的虎克铰组件之间安装连杆。本实用新型有益效果是：可折叠多运动模式移动并联机构对称设置，具备全姿态滚动和侧滚两种运动模式，适应性好，极具应用前景。整体采用并联机构，与传统的开链机构相比，具有结构简单、刚度好，承载能力高的优点。可折叠多运动模式移动并联机构，机构中的舵机可以采用分时控制，可实现不同模式间的自由切换。