公开(公告)号：CN103395059B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201310281924.9

申请日：2013-07-05

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杭鲁滨 ,  程武山 ,  许海 ,  蔡进 ,  付志宇

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种三自由度柔性拓扑解耦并联微动平台，它包括静平台(1)和动平台(2)，其特征在于：所述动平台(2)通过第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)与静平台(1)连接，第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)与动平台(2)以及静平台(1)之间都通过柔性铰链连接，第一支链(3)受第一驱动器(6)驱动，第二支链(4)受第二驱动器(7)驱动，第三支链(5)受第三驱动器(8)驱动；本发明第一驱动器和第二驱动器确定动平台的原点位置，第三驱动器决定动平台绕原点位置运动的角度，该机构具有部分解耦特性，降低了机构运动学和动力学的求解难度，易于实时控制，通过整体模块式加工结构简单具有免装配的特点，提高了微动平台微位移的定位和重复精度。

公开(公告)号：CN111761961B

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202010506088.X

申请日：2020-06-05

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 杭鲁滨 ,  林士森 ,  刘裕 ,  李嘉琦 ,  丁红汉 ,  蔡进 ,  卞怀强 ,  陆九如 ,  胡沛源 ,  任宇坪 ,  马超群 ,  刘子玉 ,  王明远 ,  章鹏程

IPC: B42D1/00 ,  G09B25/02 ,  G09B25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于折纸工艺与增材制造技术结合的新型立体书，包括封面、活动书页、各种用于呈现机械工程学科经典机构和现代机构案例的立体模型以及封底等，立体模型的部分零部件通过增材制造技术由柔性材料制成，部分零部件由纸件制成。立体模型通过柔性材料配合折纸工艺，尤其利用了柔性材料零部件的柔性铰链、柔性凹槽等结构的物理特性，实现了涉及绳驱动、材料折叠压缩以及机构运动组合等特征变形的模型一体化构造的制作方法，能够大幅减少本发明的总体质量和总体尺度，尤其厚度尺度，立体模型包括变节距齿轮汽车转向机构模型、绳驱动连续体机器人模型以及水面清洁折叠环保船模型等，均具有可折叠、可压缩、自回复、组件可回收特点。

公开(公告)号：CN203737689U

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201420013428.5

申请日：2014-01-09

Applicant: 镇江润德节能科技有限公司 ,  上海工程技术大学

Inventor： 尹伊裴 ,  杭鲁滨 ,  许海 ,  尹伟 ,  付志宇 ,  蔡进

IPC: B08B13/00 ,  B08B1/04

Abstract: 本实用新型涉及一种光伏电池板组清洗装置，属于光伏电池板清洗领域。一种光伏电池板清洗装置的行走机构，所述光伏电池板清洗装置包括电池板除尘清洗机构、供水机构和行走机构，所述行走机构包括通过弹性悬挂固定在主机架的顶板与光伏电池板上端面或者底板与光伏电池板下端面之间的行走轮，所述行走轮由行走电机通过减速机构驱动，所述行走机构还包括有跨越轮，其特征在于：所述跨越轮两侧设置有两个夹紧轮，所述夹紧轮通过连杆固定在跨越轮的中心轮轴上，两个夹紧轮之间距为光伏电池板的厚度，通过跨越时一个贴在跨越轮所在的光伏电池板的正面，另一个贴在跨越轮所在的光伏电池板背面，夹紧所述光伏电池板，稳定跨越轮。

公开(公告)号：CN203737690U

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201420014982.5

申请日：2014-01-09

Applicant: 镇江润德节能科技有限公司 ,  上海工程技术大学

Inventor： 杭鲁滨 ,  尹伟 ,  尹伊裴 ,  许海 ,  付志宇 ,  蔡进

IPC: B08B13/00 ,  B08B3/06

Abstract: 本实用新型涉及一种光伏电池板组清洗装置，属于光伏电池板清洗领域。一种可变换方向的光伏电池板组清洗装置的行走机构，所述光伏电池板组清洗装置包括电池板除尘清洗机构、供水机构和行走机构，所述行走机构包括通过弹性悬挂固定在主机架的顶板与光伏电池板上端面或者底板与光伏电池板下端面之间的行走轮，所述行走轮包括主动轮和被动轮，所述行走轮由行走电机通过减速机构驱动，所述行走机构还包括有跨越轮，所述跨越轮设置有两个，分别设置在顶板或底板的两侧边上，所述跨越轮由跨越电机驱动，所述跨越轮通过连接组件与跨越电机连接，使跨越轮能以跨越电机输出轴为轴心旋转或缩放或既旋转又缩放，跨越轮支杆从而向后收起或向前放出跨越轮。