公开(公告)号：CN107157581A

公开(公告)日：2017-09-15

申请号：CN201710219924.4

申请日：2017-04-06

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张雪 ,  张帆

IPC: A61B34/30 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的解耦四自由度远心机构，包括机架、旋转臂、导轨系统、定点远心运动支链、同步带运动支链，旋转臂通过第一转动副连接在机架上，定点远心运动支链与导轨系统转动连接，同步带运动支链和定点远心运动支链连接在旋转臂和内窥镜之间；通过旋转臂的主动运动运动、定点远心支链的主动运动以及同步带运动支链的主动运动，实现内窥镜绕远处旋转中心的三转动一移动三自由度运动。本发明实现了绕远处中心旋转的解耦四自由度运动，除了用以驱动自转的电机靠近末端，另外三个驱动电机都实现了远离末端内窥镜，从而使扶持内窥镜的末端执行机构质量更轻，运动惯性更小，提供了稳定的增强的腹腔画面。

公开(公告)号：CN106863262A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510920599.5

申请日：2015-12-11

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  张雪 ,  朱云平

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/0048

Abstract: 本发明涉及一种具有大转动角度的三转动自由度并联机器人，它包括机架、末端输出杆、第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链。机架包括基座和连接在基座上的U形支架；第一运动支链连接在基座与末端输出杆的第一端之间，第二运动支链连接在U形支架的第一臂与末端输出杆的第二端之间；第三运动支链连接在U形支架的第二臂与第二运动支链之间。本发明具有大转动角度的三个转动自由度，第一运动支链属于耦合机构，第二运动支链和第三运动支链的转动自由度仅依赖运动支链的运动副的线性控制，实现原理非常简单，具有非常好的线性关系。

公开(公告)号：CN106806002A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201611145181.2

申请日：2016-12-13

Applicant: 上海工程技术大学

Inventor： 张帆 ,  张雪 ,  胡天宇 ,  王琰

IPC: A61B17/00 ,  A61B34/30 ,  B25J9/00

CPC classification number: A61B17/00234 ,  B25J9/0045

Abstract: 本发明涉及一种用于体外微创手术扶持内窥镜的末端执行机构，包括机架、滑块、导轨、第一运动支链、第二运动支链，导轨下方通过转动副连接内窥镜，滑块沿导轨上下滑动，第一运动支链的一端与导轨活动连接，另一端通过转动副与机架活动连接，第二运动支链的一端与滑块连接，另一端通过的转动副与机架活动连接，通过第一运动支链、第二运动支链的运动以及连接内窥镜的转动副的自转运动实现内窥镜的三自由度运动，本发明可实现扶持内窥镜绕远处旋转中心的了两转动一移动三由度运动，将控制移动和俯仰的两个电机置于基座上，远离末端执行装置，从而使内窥镜手术机器人末端的质量更轻，运动惯性更小，提高了微创手术的安全性。