公开(公告)号：CN106240664A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610653006.8

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  徐伟萍 ,  陈振华 ,  徐解民 ,  黄智洪 ,  杨文俊 ,  卢松

IPC: B62D57/024 ,  B63B59/10

CPC classification number: B62D57/024 ,  B63B59/10

Abstract: 本发明提供一种牵引式金属壁面工作爬壁机器人，包括牵引机构和爬行机构，所述牵引机构通过牵引绳将爬行机构悬吊于金属壁面上。机器人的水平位移通过牵引车的行走完成，竖直位移通过牵引绳和齿轮齿条机构完成，越障功能通过脚部机构的上下位移实现，吸附功能通过电磁铁完成。此爬壁机器人具有载重大，越障能力强等特点。

公开(公告)号：CN106184451A

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201610652970.9

申请日：2016-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐子力 ,  徐伟萍 ,  陈振华 ,  徐解民 ,  黄智洪 ,  杨文俊 ,  卢松

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种直角坐标式金属面工作爬壁机器人，所述机器人包括：框架、固定滑块、直线导轨、齿轮齿条机构、直线电机、支撑架、支撑柱、支撑板、球铰机构、电磁铁、转轴、皮带、带轮、驱动电机、减速器，转轴固定板。由于机器人四个方向均安装有直线导轨机构，机器人可以实现两个自由度的行走，直线导轨上安装有直线电机，直线电机伸缩可带动支撑板上下移动使得机器人支撑足与摆动足相互交替，有利于越障，机器人行走时有两排电磁铁吸附，定点工作时可有多排电磁铁可吸附，使得机器人吸附可靠、工作安全、吸附结构紧凑。