公开(公告)号：CN112985401A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110142952.7

申请日：2021-02-02

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 王海晶 ,  任强 ,  沈雪峰 ,  董光阳 ,  郑志达

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种headline全路径规划和跟踪方法，包括以下步骤：步骤(1)：边界采集及确定转弯模式；步骤(2)：确定转弯区域宽度及确定作业方向；步骤(3)：作业区域路径规划以及地头转弯区域收边路径规划,本发明提出的规划方法，能够规划直线作业路径、转弯路径、收边路径，可提高有效作业面积及土地利用率。

公开(公告)号：CN112965373A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110142953.1

申请日：2021-02-02

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 郑志达 ,  任强 ,  沈雪峰 ,  王海晶 ,  田维 ,  董光阳

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种农用和矿用铰接式车辆路径跟踪控制方法，包括以下步骤：录入铰接式车辆的参数；控制器根据GNSS板卡获取的基站差分信号进行RTK解算获得车辆的实时位置信息，通过IMU和解算得到的位置信息进行姿态估计和位姿校正获得准确的位姿信息；下发自动驾驶指令时根据预定的行驶轨迹和车辆当前的位置、航向计算车辆与预定路径之间的横向偏差和速度信息；根据横向偏差、航向偏差、铰接处的角度、反馈增益矩阵和横向偏差的积分系数计算得到铰接处的目标角度；本发明根据车辆速度信息、横向偏差信息实时更改控制目标参数、最大转角约束、积分系数可以有效抑制铰接式车辆在自动驾驶模式下的车身抖动，提高轨迹跟踪控制精度。