公开(公告)号：CN114219732A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111540063.2

申请日：2021-12-15

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 胡青 ,  张宇

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/11

Abstract: 本发明提供一种基于天空区域分割和透射率细化的图像去雾方法及系统。方法包括：获取含有天空区域的雾天图像；对所述雾天图像进行基于颜色空间转换的预处理；基于所述天空分割结果对应暗通道先验求出的亮度前0.1％像素点进行自适应阈值约束判断，对大于阈值的像素点取平均值得到最终大气光；建立用于识别最佳透射率的目标函数，所述目标函数为三个对比度能量、图像熵、局部标准差、归一化色散和梯度特征的乘积；将原始雾天图像分割为不重叠的正方形块，采用四步迭代算法估计每个图像块的最佳透射率；采用梯度域引导滤波进行透射率的细化；基于原始雾天图像、大气光值和透射率直接恢复输出无雾图像。

公开(公告)号：CN109933074B

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN201910285943.6

申请日：2019-04-10

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  张宇 ,  王丹 ,  刘陆 ,  谢海燕

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种有领导者的多无人船群集运动控制器结构及设计方法，所述的结构包括领导者运动学控制器、群集运动学控制器、非线性微分跟踪器、扩张状态观测器以及动力学控制器。本发明的控制器可以实现多无人船沿单条给定轨迹运动的行为，同时本发明提出的方法也能更好地排除干扰，稳定地跟踪轨迹。本发明针对无人船运动模型设计，并考虑了无人船航向角的控制，具有更高的应用价值。本发明采用输出反馈设计，可以不使用速度传感器而利用观测器通过无人船的位置信息获取速度信息，可以在实际应用中节省成本，减小体积。本发明利用双曲正切函数取消了控制器中对领导者的速度信息的要求，没有全局量的出现，从而可以使用分布式的连通结构进行控制。

公开(公告)号：CN109917795B

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN201910330379.5

申请日：2019-04-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  王丹 ,  张宇 ,  古楠 ,  刘陆 ,  王浩亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动无人船集群协同制导结构及设计方法，所述的结构包括协同误差计算模块、路径参数更新模块、速度前馈模块、包含操纵控制器和速度转换模块。本发明在实际应用针对欠驱动无人船的控制方法有着更高的应用价值。本发明采用了根据跟踪误差同步更新的参数化路径，能够实现多条路径同步更新以及控制过程中的参考路径点的调整，避免了欠驱动无人船跟不上目标轨迹的问题。本发明考虑了欠驱动无人船自身横漂速度对协同控制的影响，可以使欠驱动无人船不会因为横漂速度而出现跟踪误差变大以及频繁偏离轨迹等问题。本发明属于分布式控制方法，在大规模欠驱动无人船的协同控制应用中比集中式控制更加有利。

公开(公告)号：CN109765892B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN201910041234.3

申请日：2019-01-16

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 彭周华 ,  张宇 ,  王丹 ,  刘陆 ,  王浩亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无人船集群的碰撞自规避编队控制器结构及设计方法，所述的控制器结构包括避碰和连通保持控制器、协同跟踪控制器、速度转换器、非线性微分跟踪器、扩张状态观测器以及动力学控制器。本发明专门针对欠驱动无人船而提出，故有着更加广阔的利用前景。本发明利用势能函数设计了避碰和连通保持控制器，能够实现编队过程中避免欠驱动无人船与欠驱动无人船之间、欠驱动无人船与环境障碍物之间的碰撞，同时保证欠驱动无人船之间的连通，在实际应用中可极大提高欠驱动无人船舶的安全性。本发明采用输出反馈设计，可以不使用速度传感器而利用观测器获取欠驱动无人船的速度信息，可以在实际应用中节省成本，减小体积。