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公开(公告)号：CN109958691B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201910350163.5
申请日：2019-04-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司 , 江苏雅克科技股份有限公司
IPC: F16B11/00
Abstract: 本发明涉及一种LNG船用大尺寸聚氨酯绝缘箱的底层部件装配制造方法，该方法包括以下工序：编码扫描工序、上料工序、自动涂胶工序、底层部件装配工序、RSB装配工序、RSB滚压工序及装配后的整体校正工序。与现有技术相比，本发明设计出一种适用于大尺寸的MARK III型的LNG船用聚氨酯绝缘箱的底层部件装配制造方法，采用机械手或机器人自动完成底层聚氨酯板、底层胶合板及RSB的上料、涂胶、装配，并实现了装配后的整体校正，极大降低了人工装配造成的错边等现象，提高了生产效率，保证了产品高精度的质量要求。
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公开(公告)号：CN110948241A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911198854.4
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
IPC: B23P23/06
Abstract: 本发明涉及一种非刚性材料六面体精准自动加工工艺及系统，用于LNG船用绝缘箱泡沫板，该工艺包括依次进行的泡沫板粗加工阶段、泡沫板精加工阶段、清理阶段和检测阶段，所述的泡沫板精加工阶段包括依次进行的厚度精加工工序、侧边加工工序、端面加工工序和成型加工工序。与现有技术相比，本发明拥有创新性的自动化流程，所有搬运、翻身过程都通过机器人完成，所有设备都具备通讯功能，达到无人化要求，大大降低人工参与，增加了生产过程的安全性，同时也增加了生产效率以及成品尺寸的稳定性。
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公开(公告)号：CN110202662A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910452514.3
申请日：2019-05-28
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种液化天然气船绝热木箱自动打钉方法，包括以下步骤：1)根据打钉作业位置定义多个用户坐标系；2)定义绝缘箱每个面的坐标原点及坐标系；3)以钉距的数值作为为机器人用户坐标系对应的坐标偏移量；4)定义机器人在每个绝缘箱打钉面运动的作业起始点；5)在机器人控制器中设置钉距坐标偏移寄存器；6)在机器人控制器中设置钉距坐标补偿寄存器；7)将钉枪安装于打钉机器人的第六轴上，绝缘箱固定托盘运动到机器人打钉位置，停止运动，打钉机器人按照打钉轨迹自动调整方法自动运行，直到完成所有作业面的打钉。与现有技术相比，本发明具有逻辑清晰、控制简便、多模式调整策略、打钉质量高等优点。
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公开(公告)号：CN102072910B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010543006.5
申请日：2010-11-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 一种自动化光学检测技术领域的汽车活塞装配质量视觉检测系统，包括：活塞进料机构、活塞出料机构、活塞检测机构和PLC控制模块，PLC控制模块通过I/O口的通信线与活塞进料机构和活塞出料机构相连并输出控制指令，接收工件到位信号，活塞检测机构位于活塞进料机构和活塞出料机构之间并正对待测活塞，活塞检测机构与PLC控制模块相连接并传输检测信息。本发明可一次性自动对汽车活塞顶面字符，活塞环装配，石墨层完整性等内容进行基于数字图像的视觉检测。
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公开(公告)号：CN102009275B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010530701.8
申请日：2010-11-03
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自动化焊接技术领域的用于船用柴油机机架机座的自动焊接系统，包括：两个相对设置的焊接机构、主控制器、图像处理模块、摆动控制器、知识模型库和视频监视器。本发明采用双枪双工位工作模式，利用激光视觉传感器在焊接过程中进行实时跟踪焊接的自动焊接方法，取代传统的手工半自动焊接模式，具有焊接效率高，焊接质量好易控制，焊接变形小，焊接质量不受人为因素的影响等优点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN102072910A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010543006.5
申请日：2010-11-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 一种自动化光学检测技术领域的汽车活塞装配质量视觉检测系统，包括：活塞进料机构、活塞出料机构、活塞检测机构和PLC控制模块，PLC控制模块通过I/O口的通信线与活塞进料机构和活塞出料机构相连并输出控制指令，接收工件到位信号，活塞检测机构位于活塞进料机构和活塞出料机构之间并正对待测活塞，活塞检测机构与PLC控制模块相连接并传输检测信息。本发明可一次性自动对汽车活塞顶面字符，活塞环装配，石墨层完整性等内容进行基于数字图像的视觉检测。
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公开(公告)号：CN101054154A
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN200710041477.4
申请日：2007-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于船舶制造技术领域的船尾液压工作平台升降的同步控制方法，首先采用拉绳式位移传感器配合比例伺服阀建立液压顶升油缸升降的闭环控制，然后构建基于Master/Slave主/从控制策略的液压多缸闭环同步控制技术，再进行液压多缸同步升降系统的零点漂移控制，最后基于模糊推理实现PID参数的自适应在线自整定。使用本发明实现了船尾液压工作平台的液压多缸的高精度同步，其同步精度控制在±3mm以内，动态控制品质高，鲁棒性强，平台的同步升降基本不受外界环境的影响，使用本发明进行船舶螺旋桨和舵叶的安装，使生产周期大大缩短，原安装一套螺旋桨和舵叶需一周的时间，现只需一天时间就能完成，同时操作的安全性也大大增加。
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公开(公告)号：CN110370298B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201910680746.4
申请日：2019-07-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种焊接机器人轨迹自动规划方法，涉及焊接机器人离线编程及轨迹规划领域，所述方法包括以下步骤：步骤1、提取焊缝的位置信息；步骤2、定义用户坐标，记录所述焊接机器人的初始姿态；步骤3、输入所述焊缝的倾角θ，获取所述焊接机器人的姿态信息；步骤4、用二分法辅助逆解法，求所述焊接机器人的最大前倾角姿态；步骤5、生成所述焊接机器人的作业文件。本发明给定工件三维模型，只需要输入设定的焊接角度，即可完成焊接过程中的轨迹规划，代替了繁琐的示教过程，提高了生产效率；其中涉及到大量的计算过程，只需要通过编写计算程序得到，改变相应参数，如不同机器人改变算法中机械臂尺寸即可，类似的焊接问题都可以解决。
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公开(公告)号：CN110948560B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN201911167657.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 上海交通大学 , 上海宝业机电科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种分阶段流水线去表皮系统及工艺，该系统包括具有行走轨道的取废料机器人以及与行走轨道并列设置的加工设备序列，加工设备序列包括依次布置的进料辊道、第一锯床、粉尘清扫装置、第二锯床、第一数控加工中心和第二数控加工中心，第一锯床和第二锯床分别用于半成品工件上表皮和下表皮的切割，第一数控加工中心用于半成品工件两侧表皮的切割，第二数控加工中心用于将半成品工件的两端废料加工成粉末；行走轨道上靠近进料轨道的一端设有废料小车，取废料机器人上设有废料抓手。与现有技术相比，本发明使整个生产线的自动化生产创造了条件，大大节省了人工，提高了生产效率。
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