公开(公告)号：CN104840253B

公开(公告)日：2019-07-12

申请号：CN201510066752.2

申请日：2015-02-09

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 沈荣辅 ,  李珉炯 ,  崔炳浚 ,  权宁道 ,  卢庆植

IPC: A61B34/30

CPC classification number: A61B34/37 ,  A61B34/30 ,  A61B34/71 ,  A61B34/74 ,  A61B34/76 ,  A61B90/60 ,  A61B2017/00482 ,  A61B2034/306 ,  A61B2034/741

Abstract: 本发明提供一种用于手术机器人的主控装置及其控制方法。所述主控装置可包括：手柄单元，手柄单元中的每个手柄单元包括至少一个多关节机器人手指，所述至少一个多关节机器人手指被配置为控制从属装置的机器人臂上的机器人手术器械；和/或微动产生单元，被配置为产生控制信号，以控制所述至少一个多关节机器人手指的端部沿着虚拟轨迹运动。一种用于手术机器人的主控装置可包括：第一单元，包括从属装置的机器人臂上的至少一个多关节机器人手指；和/或第二单元，被配置为产生第一控制信号，以控制所述至少一个多关节机器人手指沿着虚拟轨迹运动。

公开(公告)号：CN105616112B

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201510387982.9

申请日：2015-07-03

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 邢乘龙 ,  沈荣辅 ,  安成桓

IPC: A61H3/00 ,  A61F4/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/0244 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/501 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5079 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2230/085 ,  A61H2230/605 ,  A61H2230/625

Abstract: 公开了一种辅助转矩设置设备以及步行辅助设备，其中，所述辅助转矩设置设备被配置为通过将用户的身体信息应用到预定的身体模型来生成参考步态模型，并通过基于参考步态模型调整从步行辅助设备提供给用户的辅助转矩来设置最佳辅助转矩。

公开(公告)号：CN106466220A

公开(公告)日：2017-03-01

申请号：CN201610682188.1

申请日：2016-08-17

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 金暻禄 ,  朴永珍 ,  沈荣辅 ,  林福万 ,  张峻源

IPC: A61H3/00

Abstract: 提供一种运动辅助设备及控制运动辅助设备的方法。所述运动辅助设备包括:固定模块，附着到用户的腰部；设置在固定模块中的驱动模块，提供用于辅助用户的运动的转矩；连接到驱动模块的支撑模块，支撑用户的腿部的周边的部分；控制器，被配置为控制驱动模块提供用于在用户没有行走时维持支撑模块与用户的腿部之间的紧密接触的转矩。

公开(公告)号：CN104635732A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410643332.1

申请日：2014-11-10

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹硕浚 ,  卢庆植 ,  沈荣辅 ,  权宁道 ,  安成桓 ,  黄孝锡

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种辅助行走机器人及其控制方法。控制辅助行走机器人的方法包括：获得作为关于沿行走方向的地面的信息的地面信息；通过分析获得的地面信息来确定辅助行走机器人的控制模式；基于确定的控制模式控制辅助行走机器人。

公开(公告)号：CN109806118B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN201810861587.3

申请日：2018-08-01

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 金廷勳 ,  崔岘焘 ,  卢世坤 ,  沈荣辅 ,  李珉炯 ,  李演白 ,  李钟源

IPC: A61H3/00

Abstract: 提供一种运动辅助设备。所述运动辅助设备包括：近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部位；第一驱动连杆和第二驱动连杆，被配置为以不同的速度执行相对于近端支撑件的平移运动；支撑连杆，具有分别可旋转地连接到第一驱动连杆和第二驱动连杆的两端，支撑连杆具有可变长度；远端支撑件，连接到支撑连杆，远端支撑件被配置为支撑用户的远端部位。

公开(公告)号：CN109381841B

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN201810355513.2

申请日：2018-04-19

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 崔岘焘 ,  金廷勋 ,  卢世坤 ,  沈荣辅 ,  李珉炯 ,  李演白 ,  李钟源 ,  崔炳浚

IPC: A63B23/04 ,  A63B23/10

Abstract: 一种运动辅助设备，包括：近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部分；第一驱动连杆和第二驱动连杆，被配置为以不同的速度执行相对于近端支撑件的平移运动；支撑接合件，可旋转地连接到第二驱动连杆；支撑体，连接第一驱动连杆与支撑接合件，支撑体被配置为同时执行相对于近端支撑件的平移运动和旋转运动；远端支撑件，连接到支撑体，远端支撑件被配置为支撑用户的远端部分；转矩提供装置，被配置为提供用于使支撑接合件旋转的转矩。

公开(公告)号：CN111658447A

公开(公告)日：2020-09-15

申请号：CN202010541435.2

申请日：2015-04-08

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 河泰信 ,  卢昌贤 ,  沈荣辅 ,  赵俊基 ,  崔炳权

IPC: A61H3/00 ,  A61F2/70 ,  A61F2/68 ,  A61H31/00 ,  B25J9/00

Abstract: 提供一种控制运动辅助设备的方法。所述运动辅助设备包括:驱动源；主固定构件，被配置为附着到不是用户的腿部的用户的第一部分；活动侧固定构件，被配置为附着到用户的一条腿或两条腿；动力传递构件，被配置为在驱动源和活动侧固定构件之间传递动力；以及控制器，被配置为控制驱动源，所述方法包括：由控制器基于活动侧固定构件的固定状态来执行对用户的运动辅助操作。

公开(公告)号：CN104635732B

公开(公告)日：2020-09-11

申请号：CN201410643332.1

申请日：2014-11-10

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 尹硕浚 ,  卢庆植 ,  沈荣辅 ,  权宁道 ,  安成桓 ,  黄孝锡

IPC: G05D1/02

Abstract: 提供了一种辅助行走机器人及其控制方法。控制辅助行走机器人的方法包括：获得作为关于沿行走方向的地面的信息的地面信息；通过分析获得的地面信息来确定辅助行走机器人的控制模式；基于确定的控制模式控制辅助行走机器人。

公开(公告)号：CN109419607A

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201810729855.6

申请日：2018-07-05

Applicant: 三星电子株式会社 ,  韩国技术教育大学校产学协力团

Inventor： 崔炳浚 ,  金容载 ,  李演白 ,  沈荣辅

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/04 ,  A63B21/00

CPC classification number: A61H3/00 ,  A61H1/024 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/1436 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/1666 ,  A61H2201/1676 ,  A61H2205/102 ,  A61H2201/14 ,  A61H2201/1642 ,  A63B21/00181 ,  A63B23/0494

Abstract: 提供一种运动辅助设备，包括：近端支架，被配置为支撑用户的近端部分；远端支架，被配置为支撑用户的远端部分；力传送构件，可滑动地连接到近端支架，并可旋转地连接到远端支架。

公开(公告)号：CN104141762B

公开(公告)日：2018-05-01

申请号：CN201410191025.4

申请日：2014-05-07

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 沈荣辅 ,  权宁道 ,  崔炳浚 ,  金容载 ,  卢庆植 ,  李珉炯

IPC: F16H37/00 ,  F16H37/12

CPC classification number: F16H19/08 ,  B25J9/104 ,  F16H2019/085 ,  Y10T74/18848

Abstract: 在此公开一种线连接设备，所述线连接设备包括连杆单元和用于驱动所述连杆单元的驱动单元。所述连杆单元包括：第一连杆；第二连杆，可旋转地结合到所述第一连杆；第三连杆，可旋转地结合到所述第二连杆；多条线，所述多条线中的每条线的一端固定到所述第三连杆，同时所述每条线的另一端固定到所述驱动单元，驱动力从所述驱动单元通过所述多条线传送到第三连杆；路径形成构件，形成所述驱动单元和所述第三连杆之间的线中的每条线的路径；长度保持构件，使所述驱动单元和所述第三连杆之间的线的长度保持一致。