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公开(公告)号：CN114102598B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111456596.2
申请日：2021-11-28
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法，所述方法包括：对机器人进行运动学分析，建立机器人关节与末端的速度雅克比逆矩阵；利用PD控制器与迭代学习控制器相结合的控制方法设计复合型迭代学习控制器；复合型迭代学习控制器输出机器人末端速度控制量至速度雅克比逆矩阵，通过雅克比逆矩阵求出机器人关节速度控制量至机器人执行系统；给定复合型迭代学习控制器初值，并经过机器人按照期望轨迹多次重复性运动以优化控制器输出信息。本发明仅需给定控制器初始参数即能够较快地优化出控制器输出信息，整个优化过程自动化程度高，人员无需干预，同时该控制方法能够有效地提高机器人轨迹跟踪控制精度。
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公开(公告)号：CN116141305A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211545360.0
申请日：2022-11-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种移动作业机器人应包括操纵终端、全向移动底盘、机械臂、电气控制系统等组成；在操纵终端上设有坐标系选择按钮，可由操作员选择自动坐标系、操作员坐标系、负载坐标系以及底盘坐标系；当操纵终端安装于机械臂末端时，机器人电气控制系统可自动检测到操纵终端处于机械臂末端，此时机器人便自动默认以负载坐标系进行作业运动；当操纵终端安装于全向移动底盘时，机器人电气控制系统可自动检测到操纵终端处于全向移动底盘，此时机器人便自动默认以底盘坐标系进行作业运动；当操纵终端由操作员手持携带时，机器人电气控制系统可自动检测到操纵终端从机械臂末端或全向移动底盘脱离，此时机器人便自动默认以操作员坐标系进行作业运动。
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公开(公告)号：CN115908176A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211428930.8
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T5/00 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/044
Abstract: 一种基于事件流和彩色图像融合的不均匀照明图像增强方法，属于计算机视觉图像增强技术领域。本发明针对事件相机输出的事件无法提供场景的颜色信息的问题。包括：获取事件相机的事件流E和对应的标准相机的彩色图像帧S；采用E2VID方法将事件流E重建为强度图像I1；基于Retinex理论，采用卷积神经网络将彩色图像帧S分解为反射图R、照明图I2和噪声图N；采用伽马变换调整强度图像I1和照明图I2的亮度，生成两个人工多曝光图像序列；计算获得两个人工多曝光图像序列中各曝光图像的权值图，与金字塔融合策略混合，获得人工多曝光图像序列的融合图像；基于Retinex理论，结合照明图I2和噪声图N，将融合图像转化为融合后彩色图像。本发明用于不均匀照明图像增强。
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公开(公告)号：CN115579208A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211410439.2
申请日：2022-11-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于磁性微圆盘图案化控制的微构件操作方法，涉及自组装磁微机器人的形状控制与微操作领域。本发明的目的在于提出自组装链状磁结构的图案化控制方法以满足复杂多样的微操作任务。自组装链状磁结构由漂浮在液面的多个磁性微圆盘连接组成，每个圆盘均包含一半磁性部分和一半无磁性部分，圆盘因接触液体的底面不同而具有两种方向。相同或不同方向的圆盘连接形成顺序或交错结构，通过安排顺序/交错结构的位置可使磁性微圆盘连接成的链状结构形成多种图案。同时，自组装链状磁结构的形状随磁场强度变化，利用这一特性可控制链状磁结构捕获、传输和释放漂浮在液面的微构件，实现对微构件的操作。
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公开(公告)号：CN113280855B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202110494095.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 一种多源传感货叉智能感知系统，包括感知货叉和显示处理设备；所述感知货叉用于承载被叉取的目标物，所述感知货叉上安装有视觉传感器、接近觉传感器、压力传感器、触觉传感皮肤和信息采集板。本发明货叉感知系统通过在货叉本体上融合力觉传感器、接近觉传感器、合作标志或明显纹理特征外形，并将视觉、力觉、接近觉的传感信息传输至显示设备或计算机，从而叉车、搬运机器人的操作员或计算机能够有效地获取接触力、接近状态或货叉外形特征等信息，进而能够辅助操作员或计算机进行作业，有效地增强了货叉对作业环境的感知能力和识别的鲁棒性，极大地提高了叉车、搬运机器人等搬运设备作业的安全性和自动化水平。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114689055A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210327051.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 深圳航天龙海特智能装备有限公司 , 深圳航天科技创新研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿生感知融合的暗室SLAM的构建方法，该方法包括以下步骤：构建头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞，并通过头朝向细胞、网格细胞、视觉细胞及边界细胞获取外部空间认知信息；构建ART神经网络及由情景神经细胞组成的情景认知地图；获取新外部空间认知信息，并在该新外部空间认知信息的刺激下形成构建情景认知地图的新情景细胞，同时将新情景细胞的激活状态作为一个情景认知地图的节点；对情景细胞进行情景回环检测与调整。本发明可将外部线索的视觉、边界和内部线索的位置信息时空关联，可以黑暗场景下改善感知混淆和轨迹误差积累的问题，可实现可靠的长期的环境认知和定位。
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公开(公告)号：CN112767339A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110044782.9
申请日：2021-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉注意模型的表面缺陷检测方法，包括如下步骤：S1、将有缺陷图像和无缺陷图像成对输入构建的视觉注意模型中进行模型训练，训练的目标是训练样本的缺陷位置的权重向量低于其他位置的权重向量，转至S2；S2、将待检测图像输入训练好的视觉注意模型中，训练好的视觉注意模型输出待检测图像的视觉显著图，视觉显著图中高注意力部分即为存在缺陷部分。本发明公开的基于视觉注意模型的表面缺陷检测方法，对训练样本的缺陷位置进行弱化，注意力越高的地方，其权重越低，最终输出的视觉显著图的高注意力部分即为有缺陷位置。
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公开(公告)号：CN111744723A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010574087.9
申请日：2020-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种激光陀螺腔体衬套自动装配系统，涉及精密仪器设备技术领域，针对现有技术中激光陀螺腔体衬套手工装配精度低、一致性差且效率低的问题的问题，本发明采用各装夹机构的气缸从衬套及腔体的内外侧的非装配面进行夹持固定，通过检测机构的电感测微仪快速测得零件在系统中精确位置后，由涂胶机构完成变粘度胶液的均匀涂敷，由精密电机带动零件运动进行自动装配；基于显微视觉对装配结果自动检测和调整，直至产品同轴度满足装配要求。具有装配精度高、涂胶均匀、装配效率高、产品一致性好等优点。
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公开(公告)号：CN107449939B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201710657332.0
申请日：2017-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用磁驱峰值力调制原子力显微镜进行的多参数同步测量方法，涉及微纳米尺度下材料的表面形貌、力学特性的测量技术，是为了解决传统基于力位移曲线的方法中探针的驱动频率范围受限、以及在液体环境下整体驱动探针会干扰探针悬臂的运动，影响测量精度的问题。样品台内置有线圈，探针针尖上设置有沿探针长度方向磁化或有在该方向的磁化分量的磁性颗粒。首先获得探针自由状态振动的PSD电压曲线Ufree，再获得探针间歇接触样品时针尖位置的PSD电压曲线Uinden，由Ufree和Uinden获得探针受力的电压曲线UForce，根据以上各曲线获得力‑位移曲线，进而结合相应的接触力学模型获得材料的力学特性。本发明探针驱动频率范围宽，测量精度高，适用于高分子复合材料或者生物细胞的研究。
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公开(公告)号：CN110202609A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910599815.9
申请日：2019-07-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种补偿杆件力矩的弹簧助力机构，本发明涉及弹簧助力机构，本发明为了解决现有技术中各关节电机输出转矩偏大，选取电机功率较大，造成关节结构偏大，驱动电机结构和电机功率较大，增加了关节的投入成本和增加了关节结构占用的空间，进而限制了机器人的使用范围的问题，它包括安装座、俯仰杆件、俯仰轴、主传动轮、从传动轮、俯仰平衡盘、俯仰电机、俯仰平衡用套、俯仰平衡弹簧挂钩、弹性元件和两个轴承，俯仰杆件与俯仰轴的一端固定连接，俯仰平衡弹簧挂钩的一端转动连接安装在俯仰平衡盘的另一端面上，俯仰平衡弹簧挂钩的另一端通过弹性元件安装在安装座上，本发明属于机器人活动关节领域。
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