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公开(公告)号：CN112013873A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010810178.8
申请日：2020-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于梯度下降优化的静基座自对准方法。首先，利用自身加速度计和陀螺信息建立相应模型替代纬度信息实现导航系下地球自转角速度矢量的估计算；其次，为提高噪声抑制能力，将静基座无纬度对准问题转化为Wahba姿态确定问题，利用多量测矢量构建最小二乘意义下的目标函数；最后，利用批量梯度下降优化得到目标函数的最小二乘解，使得在每次姿态四元数更新后能够充分利用之前所有量测信息更新目标函数，保证目标函数只与最新姿态四元数相关，从而加快对准收敛速度。本发明解决了舰船在纬度未知情况下的快速高精度对准问题。
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公开(公告)号：CN111948751A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010766939.4
申请日：2020-08-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种基于650nm波段的光纤电流互感器光纤传感环的设计方法。本发明属于全光纤电流传感设计技术技术领域，本方法设置光纤的截面结构有多层空气孔；根据折射率导引型手性光子晶体光纤中PMMA中灰黄霉素的浓度，确定光纤的手性参数；确定光纤的空气填充比的取值范围，并任取满足要求的数值作为光纤最终的空气填充比大小；根据得到的光纤的手性参数和空气填充比，确定光纤的晶格常数的取值范围，并任取满足要求的数值作为光纤最终的晶格常数大小。本发明采用性光子晶体光纤传感环方案的光纤电流互感器系统的比差为0.235％，证明了设计的手性光子晶体光纤参数设计的合理性，并表明了光纤电流互感器系统电流测量准确度提升程度。
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公开(公告)号：CN110109191B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910316184.5
申请日：2019-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS和里程计组合的地下管道探测方法。首先，利用加速计信息进行解析式粗对准，利用起终点坐标近似初始航向，构建姿态矩阵；然后，统一坐标系后利用角速度信息进行姿态解算，得到设备所在位置的姿态信息，并利用姿态对里程计计算得到的速度进行分解，得到东北天方向的速度，通过积分运算得到相对于起点的位移信息，从而得到初步解算的轨迹；之后，通过准确的起终点坐标对初步解算得到的轨迹进行旋转校正；最后，对解算得到的正反向轨迹进行平均拟合得到最终轨迹。
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公开(公告)号：CN109737960A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811568152.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度加角速度匹配的船体变形测量方法。首先，分别在船中央位置和船首位置安装光纤陀螺捷联惯导系统，记为INS1和INS2。然后，建立基于速度加角速度匹配的船体变形测量模型，包括船体变形模型、陀螺漂移模型、动态杆臂模型、速度误差微分方程以及量测失准角微分方程。最后，建立量测方程，同步采集INS1输出的速度、姿态、角速度信息以及INS2输出的比力信息和角速度信息，进行卡尔曼滤波估计船体变形角。本发明方法提高了船体变形的估计精度，估计精度可达到0.1角分。
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公开(公告)号：CN109187752A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811185309.7
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种检测电梯曳引钢带的磁致伸缩导波传感器及其检测方法，该方法包括S1：利用信号发生模块产生脉冲正弦信号后，通过功率放大加载到激励传感器上，在钢带中的钢丝绳产生导波信号；S2：当导波传输至检测传感器处时，由于磁致伸缩逆效应，使得检测传感器产生感应电压；S3：通过信号采集模块将感应电压信号放大后并存储；S4：通过分析磁致伸缩导波信号，获得远处的缺陷的信息。本发明可在不移动传感器和钢带的前提下，实现长距离钢带无损检测和监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108759871A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810715581.5
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明提出了一种基于改进经验模态分解(Empirical Mode Decomposition,EMD)预处理的捷联惯性导航系统(Strapdown Inertial Navigation System,SINS)粗对准方法，本方法首先利用极限学习机(Extreme Learning Machine,ELM)对SINS中惯性传感器的输出信号进行延拓，所需延拓的极值点得到所需的全部延拓序列，抑制端点效应的影响；在此基础上，利用EMD计算延拓后信号的本征模态函数(Intrinsic Mode Function,IMF)分量；最后基于Shannon信息熵计算所有相邻IMF分量的Shannon熵的变化量，从而完成信号的重构，从而在不改变器件精度的前提下显著提高系统的粗对准精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108731702A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810716326.2
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Huber方法的大失准角传递对准方法。首先，考虑到系统的非线性，建立传递对准非线性状态方程和量测方程；其次，主、子惯导分别进行惯导解算，主惯导的速度、姿态和角速度信息传输到子惯导的导航计算机，利用主、子惯导系统之间的速度误差、姿态误差和角速度误差构造量测量；然后，进行容积卡尔曼滤波时间更新；之后利用利用Huber方法构造权值矩阵对观测残差进行加权修正；最后，进行容积卡尔曼滤波量测更新估计子惯导系统与主惯导系统间的安装误差角，完成传递对准。本发明解决了观测量中存在混合高斯噪声和野值情况下的舰船快速高精度对准问题。
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公开(公告)号：CN108594153A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810305226.0
申请日：2018-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明公开了一种光纤电流互感器温度与标度因数非线性分区间综合补偿方法，包括：通过光纤电流互感器测试平台，获取互感器输出的原始数据和温度数据；将采集电流信号进行平滑处理；分别建立由温度和标度因数非线性引起的测量误差模型；根据最小二乘方法，求解温度和标度因数非线性综合补偿模型参数矩阵；采用分区间建模的方法，计算不同温度和电流测量范围区间补偿系数。本发明减小了光纤电流互感器测量由标度因数非线性和温度引起的测量误差，尤其在复杂外部环境下和长期工作情况下提高了光纤电流互感器的环境适应性和准确度。
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公开(公告)号：CN107289921A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710395702.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/58
CPC classification number: G01C19/58
Abstract: 一种基于椭圆拟合的对抛式冷原子干涉陀螺仪的转动角速度测量方法，本发明的目的是在惯性导航系统中环境噪声对于原子干涉结果影响较大时提供准确的旋转角速度测量结果。在采用超冷原子干涉陀螺仪精确测量微小转动时，首先采用双原子云对抛式三脉冲干涉陀螺仪以获得两组同步数据，之后通过最小二乘椭圆拟合算法，进行转速提取。本发明从原子陀螺的角度，实现转速信号的精确提取，并提供了原子干涉仪输出误差的评估方法。
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公开(公告)号：CN101811805B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010160201.X
申请日：2010-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02W10/15
Abstract: 一种用于饮用水生产的膜生物反应器及方法，它涉及一种饮用水生产装置及方法。针对膜生物反应器中的膜运行过程中产生的膜污染降低膜的使用效率和增加运行成本的问题。装置方案：臭氧接触反应池与生物降解室连通，生物降解室内设有第一曝气器、二级导流板、一级导流板和斜管沉淀装置，超滤膜组件与抽吸泵连通，抽吸泵与净水箱连通；方法方案：步骤一：原水进入臭氧接触反应池；步骤二：经过步骤一处理后的出水直接进入到生物降解室的底部，再经生物降解室的上部溢出；步骤三：经过步骤二处理后的出水进入到超滤膜分离室；步骤四：抽吸泵将经过步骤三处理后的出水从超滤膜组件抽入到净水箱。本发明装置及方法用于饮用水的处理。
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