公开(公告)号：CN101763033A

公开(公告)日：2010-06-30

申请号：CN200910073434.3

申请日：2009-12-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 夏国清 ,  张书宁 ,  李娟 ,  王元慧 ,  边信黔

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明提供的是深潜救生艇多模态RBF神经网络自校正控制装置及方法。包括一台电罗经、三台高频短基线声纳、一个DSP数据处理系统、控制计算机、两台垂直槽道推进器、两台水平槽道推进器、两台主推进器，三台高频短基线声纳与DSP数据处理系统相连接，控制计算机中嵌装有推力分配逻辑、滤波器和多模态RBF神经网络自校正控制算法，电罗经与控制计算机通过串口相连接，控制计算机通过其数模转换卡分别与两台垂直槽道推进器、两台水平槽道推进器、两台主推进器相连，DSP数据处理系统与控制计算机通过串口相连接。本发明的控制精度高，能顺利完成深潜救生艇与失事潜艇的对接。

公开(公告)号：CN100395157C

公开(公告)日：2008-06-18

申请号：CN200610151167.3

申请日：2006-12-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 郑可为 ,  丁福光 ,  施小成 ,  严浙平 ,  李娟 ,  王元慧

IPC: B63G8/41

Abstract: 一种浮动式球形对接裙，属于潜艇人员的救援设备，特别适宜替换四自由度动力定位深潜救生艇的“固定”裙，使之具有六自由度动力定位救生艇的对接功能。本发明的球形裙座是一个具有中分面、两端装有内球面动密封圈的圆柱状筒体，用以夹持可自由转动的球形裙。电磁铁组件包括空心轴、磁轭和线圈。以球形裙座中分面内一对正交直径为轴线的四个轴承套镶装在球形裙座的筒壁上。当对置的两个电磁铁组件的线圈同时通电时，与球形裙牢牢吸附的磁轭将确保插入轴承套内的空心轴形成球形裙的一根转轴；球形裙座上加装高压水接头，以防止海水中的微小颗粒进入相对滑动面间。使用本发明可减少深潜救生艇所需动力定位设备的数量，极有利于对接过程的控制。