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公开(公告)号：CN113359822A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110592128.1
申请日：2021-05-28
Applicant: 济南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开提供了一种具有领航者无人机编队的自抗扰控制方法及系统，获取无人机编队中各个无人机的速度和位置数据，计算期望的编队队形，根据每台无人机的位置和预设位置分量扩张状态观测器，得到位置相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据每台无人机的速度和预设速度分量扩张状态观测器，得到速度相关的非线性时变扰动的在线估计值；根据期望的编队队形、位置相关和速度相关的非线性时变扰动的在线估计值以及预设扰动补偿控制器，根据得到的每台无人机的控制量进行无人机控制；通过扩张状态观测器实现对非线性扰动在线估计，基于扰动估计值设计反馈控制器，增强了无人机抵抗非线性时变扰动的能力，提高了无人机的编队效率及控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113213358A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110368274.6
申请日：2021-04-06
Abstract: 本公开提供了一种四自由度塔式吊车系统的饱和PD型滑模控制方法及系统，获取四自由度塔式吊车系统的参量数据；根据获取的参量数据，得到定位误差向量；利用获取的定位误差向量以及负载摆动角度，根据由PD线性控制部分、滑膜控制部分和消摆控制部分的加和构建的PD型滑模控制模型，得到悬臂控制力拒和台车平移力；根据获取的悬臂控制力拒和台车平移力，进行四自由度塔式吊车系统的控制；只需要定位误差、定位误差的时间导数和负载摆角，与模型参数无关，极大的提高了塔式吊车系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113054663A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110327120.2
申请日：2021-03-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提供了一种基于自适应MPPT的光伏系统间谐波抑制方法及系统，所述方案通过在对光照强度变化方向的判断当中引入光伏输出电流变化量，并结合传统MPPT算法形成自适应MPPT算法以准确判断光照强度变化，进而实现准确无飘移的追踪最大功率点；同时，所提自适应MPPT算法以MPPT算法输出的直流链电压参考值为输入变量，判断其值是否连续三次满足三点周期振荡特性，若满足表明追踪到新的最大功率点，系统则将扰动步长置为零，随之，进行在最大功率点的恒电压追踪，从而减少了在最大功率点附近的扰动；反之，依旧扰动追踪新的最大功率点。最后利用仿真验证所提抑制策略可以在保证MPPT效率的同时有效减少间谐波的注入，提高了电能质量。
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公开(公告)号：CN112054556A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010881698.8
申请日：2020-08-26
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种多微网分布式交互运行优化控制方法与系统，包括：构建微网机组组合模型及其约束条件；采用增广拉格朗日罚函数法对微网机组组合模型的微网间耦合约束进行松弛操作，以最小化风力储存成本、机组组合出力成本与相邻微网交互运行成本为目标构建多微网分布式交互运行优化目标函数；在约束条件下，采用拉格朗日罚函数法和松弛与近似机制求解多微网分布式交互运行优化目标函数，得到最优交互运行方案，并以此控制多微网交互运行时的机组启停操作。实现对不同微网间交互运行的分布式优化控制。
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公开(公告)号：CN111786410A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010669699.6
申请日：2020-07-13
Applicant: 济南大学
IPC: H02J3/38
Abstract: 本发明属于配电网领域，尤其涉及一种基于网损误差的配电网网损分摊方法及系统。其中，基于网损误差的配电网网损分摊方法包括：获取配电网拓扑结构、各分布式电源和各负荷的相关数据，采用平均电流法计算配电网网损，得到配电网初始总损耗；根据各个节点的注入电流和路径互阻矩阵，计算出各个节点的网损误差量；基于平均网损系数法和配电网初始总损耗，计算各个分布电源节点和负荷节点分摊的初始网损；将各个分布电源节点和负荷节点分摊的初始网损分别与相应节点的网损误差量叠加，计算出各个节点分摊的最终网损。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109269670B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201811045464.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 济南大学 , 山东东鼎电气有限公司
Abstract: 本发明公开了三相电流不平衡时变压器顶油温度的计算方法及系统，通过定义相电流不平衡度、平均负载率的概念，根据变压器三相电流不平衡对变压器损耗的影响，量化了相电流不平衡度、平均负载率与变压器损耗之间的关系，根据变压器损耗与变压器顶油温升的关系，提出了三相电流不平衡时变压器顶油温度的计算模型，使之适用于三相电流不平衡时的顶油温度计算，获取更为准确的变压器顶油温度数据，获得准确的变压器顶油温度后根据变压器顶油的温度变化动态调整负载，能够提高变压器运行效率，延长变压器的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109188204B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811043738.0
申请日：2018-09-07
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种计及小电源的配电网理论线损计算方法，获取配电网各支路的阻抗，各节点的有功功率、无功功率、电压和电流数据；统计各小电源节点的用电量，采用平均电流法计算配电网的电能损耗；根据各节点的有功功率、无功功率、电压幅值和电流幅值，计算各节点的注入电流；采用搜索法形成路径互阻矩阵；基于路径互阻矩阵和各节点的注入电流，采用回路分析法得到精确的电能损耗计算模型和基于平均电流法的损耗计算模型；利用精确的电能损耗计算模型和基于平均电流法的损耗计算模型，得到平均电流法的计算误差，即损耗的修正量；计算平均电流法得到的电能损耗与损耗的修正量之和，得到配电网的理论电能损耗。
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公开(公告)号：CN109066815B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811093551.1
申请日：2018-09-19
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了计及重要度的电力电子负荷主动控制方法及系统。其中，一种计及重要度的电力电子负荷主动控制方法，包括按照预先设定且量化的负荷重要度，将负荷从高到低依次划分第1等级，第2等级，…，第n等级；其中，n为大于或等于3的正整数；对于第2等级至第n等级的负荷，将相应负荷的重要度占所有负荷的重要度总和比值作为相应负荷的权值；计算相应负荷的权值与负荷开始控制时有功功率的乘积，再获取该乘积在P/f下垂控制曲线中对应的频率值，得到相对应等级的被控频率值；实时检测微电网频率f，并与相对应等级的被控频率阈值比较，确定出微电网频率f所处的区间，进而利用微电网频率f所处的区间来计算第i级负荷的负荷运行功率大小。
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公开(公告)号：CN110492481A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910837362.9
申请日：2019-09-05
Applicant: 济南大学
Abstract: 本公开提供了一种考虑谐波的计及分布式电源的配电网网损分摊方法及系统。其中，该方法，包括获取配电网拓扑结构及配电网中各负荷节点的功率及分布式电源的功率，并对计及分布式电源的配电网进行网损计算，得到配电网总网损；计算出谐波网损分配因子；根据计算出的谐波网损分配因子，将配电网总网损分成谐波总网损和基波总网损这两部分；根据配电网拓扑结构以及配电网中各个节点的有功功率，利用平均网损分摊法将基波总网损分配给各个节点；获取各个节点的电流总谐波畸变率，得到各个节点的谐波畸变因子，根据各个节点的谐波畸变因子将谐波总网损分配给各个节点；分别将各个节点分配得到的基波网损和谐波网损对应相加，得到各个节点分配的总网损。
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公开(公告)号：CN105958968B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201610280053.2
申请日：2016-04-28
Applicant: 济南大学 , 山东东鼎电气有限公司
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种有源电力滤波器电气参数在线辨识系统及方法，建立APF在dq同步旋转坐标系下的数学模型，并对其在线辨识方法进行分析。给出有源电力滤波器在线辨识的非线性控制方法，利用波波夫超稳定理论，设计电感自适应律观测器，所设计的APF在线辨识自适应系统具有较好的稳态和动态性能，特别是对补偿电流的精确计算提供了较好的参数。仿真证明了所提理论的正确性和控制策略的有效性。
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