公开(公告)号：CN201357413Y

公开(公告)日：2009-12-09

申请号：CN200920114678.7

申请日：2009-03-02

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 罗志增 ,  顾培民 ,  张卫 ,  孟明 ,  席旭刚

IPC: B25J15/02

Abstract: 本实用新型涉及一种夹紧机械手爪。现有技术外形尺寸大、控制复杂度高。本实用新型包括步进电机、固定套筒、十字连杆和四个手指。十字连杆设置在固定套筒内，四个端部伸出导向槽设置，步进电机通过丝杆螺母运动副与十字连杆连接。四个手指分别与十字连杆的四个端部连接。手指包括指尖、限位连杆、移动连杆、斜撑架。移动连杆中的第二移动杆具有延伸部分，延伸部分为弧形，开有弧形滑槽，斜撑架上的固定销与弧形滑槽位置配合，弧形延伸部分利用弧形滑槽沿固定销移动。本实用新型采用单电机驱动，手爪的四个手指沿中心轴对称，当驱动电机匀速转动时，手爪指尖的夹紧或张开速度是均匀平动，有利于指尖与目标物体的接触与手爪对目标物体的整体抓握。

公开(公告)号：CN201051025Y

公开(公告)日：2008-04-23

申请号：CN200720110892.6

申请日：2007-06-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 罗志增 ,  席旭刚 ,  张卫 ,  孟明

IPC: G01L1/16

Abstract: 本实用新型涉及一种用于接触压力分布测量的传感器。阵列传感器需解决单体传感器的问题，以及集成小型化、相互干扰等问题。本实用新型的金属外壳内由上至下依次设置有橡胶封装层、压电敏感层、电极转接板和电荷读出集成电路。橡胶封装层为带有呈阵列排列突点的橡胶片。压电敏感层包括PVDF片，PVDF片的一面为整片电极，另一面为阵列电极。阵列电极与突点位置一一对应。电荷读出集成电路为带有电荷注入电极的CCD集成电路。本实用新型利用压电原理与集成电路相结合的方法，不仅使其动态性能和抗干扰能力得到明显的改善，稳定性也得到大大加强，同时具有表面柔顺、体积小、集成度高的特点。

公开(公告)号：CN201029960Y

公开(公告)日：2008-03-05

申请号：CN200720108473.9

申请日：2007-04-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 罗志增 ,  席旭刚 ,  李文国

IPC: A61F2/72 ,  A61F2/54

Abstract: 本实用新型涉及到一种将肌电信息控制人工假手的技术。现有的多自由度假手采用顺序控制方式或开关切换方式实现控制，缺乏实时性、仿生性能差。本实用新型包括三个肌电拾电传感器，肌电拾电传感器与后级放大滤波电路、A/D转换电路、单片机和二自由度肌电假手的两个电机顺序信号连接。本实用新型通过接收三股肌肉(尺侧腕伸肌、尺侧腕屈肌和指伸肌)对应的表面肌电信号来实现二自由度肌电假手的四个假手动作，手部多运动模式识别正确率达到100％，实现了高可靠识别率下二自由度假手四个动作的实时控制。