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公开(公告)号：CN109359704A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811599644.1
申请日：2018-12-26
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明实施例提出了一种基于自适应平衡集成与动态分层决策的多分类方法，包括：根据一对多分解策略将原始数据集转化为多个二类数据集，以每个二类数据集中多数类样本与少数类样本数目分别作为参数区间上下限，平均每类准确率为评分标准，通过网格搜索法获得各子集采样数；据此综合过采样与欠采样技术平衡二类数据集以建立多个二分类子模型，通过平均法集成子模型获得二分类模型；根据所有二分类模型输出结果获取测试样本在一对多框架下决策空间位置信息，据此分别制定针对空白区、交叉区、正常区域的类别判定策略以确定样本最终类别。本发明实施例提供的技术方案，可提高一对多框架下分类模型对各类别的整体识别率。
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公开(公告)号：CN107577147A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710803200.4
申请日：2017-09-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应Smith预估器的遥操作双边PID控制方法。首先建立双边控制系统在大时延下的名义动力学模型；提出自适应Smith预估控制方法及其结构，将传统的模型参考自适应控制中的被控过程与参考模型对换，使得Smith预估器的参数可以自适应校正；然后利用李雅普诺夫能量函数法设计多参数可调的自适应调节律；其次在从端控制器中加入低通滤波器，并选取合适参数，消除关节高频信号的干扰。与其他控制方法相比，本发明所提出的控制方法可以在大时延且具有系统建模误差的情况下保持遥操作系统稳定，并且具有良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN107358338A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710432960.9
申请日：2017-06-09
Applicant: 国网冀北电力有限公司 , 北京邮电大学
CPC classification number: G06Q10/06393 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种多业务和硬件融合的D5000系统健康度分层优先评价方法，属于电力系统领域；首先，确定整体健康度分层评价指标体系，并确定指标优先级和权重；其次，为最底层各指标划分评价等级及评分标准并计算该层指标健康度；再次，从最底层开始，依次判断每层是否为多节点层、一主多备层、指标节点间是否存在优先级，采用加权平均法或并接系统健康度公式计算上层根节点健康度，得到所有指标健康度；最后，根据指标健康度对比评价等级表，维护人员在出现异常时进行维护；该方法能准确反映D5000系统指标之间存在的重要等级和依赖关系，并将业务健康度和硬件健康度紧密融合，提高健康度评价准确度，更加全面、准确地反映D5000系统的健康状态。
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公开(公告)号：CN107234617A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710558115.6
申请日：2017-07-10
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提出了一种避障任务无关人工势场引导的避障路径规划方法，包括：考虑空间机械臂使用代价，选用机械臂能耗、末端速度、摩擦磨损作为优化目标，在此基础上提出一种引入速度极限的最小奇异值指标；考虑所述引入速度极限的雅各比矩阵最小奇异值、机械臂可操作度、条件数、关节极限，提出一种考虑机械臂操作代价的梯度势场离线构建方法；使用构建的梯度势场引导RRT算法中的随机树进行拓展，规划得出空间机械臂的无障碍运行路径。根据本发明实施例提供的技术方案，在执行冗余度空间机械臂避障路径规划任务的同时，依照上述方法可以提升避障规划算法的效率并降低机械臂的使用代价。
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公开(公告)号：CN103581206B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201310606734.X
申请日：2013-11-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种轻量级无服务型RFID安全搜索协议，该协议利用多标签碰撞实现了对目标标签隐私性防护；采用松散时间戳和单向Hash函数有效解决了RFID读写器和标签之间数据链路中可能出现的安全性问题；在没有后台服务器的情况下，采用被动标签即可实现的HASH函数保证了对标签的安全性搜索和双向认证，具有快速搜索和安全认证的优良特性。能够有效抵抗无线链路中常见的主动和被动攻击。本发明设计结构精巧、应用环境广泛、具有高安全等级和高隐私等级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106487297A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611052557.5
申请日：2016-11-24
Applicant: 北京邮电大学
CPC classification number: H02P21/0003 , H02P21/13
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于协方差匹配无迹卡尔曼滤波算法的永磁同步电机参数辨识方法，该方法包括：基于永磁同步电机矢量控制数学模型，建立状态观测系数矩阵方程；基于状态观测系数矩阵方程和预设初始量，依据UT变换实现状态观测器方程的非线性变换，实现无迹卡尔曼滤波的初始化；基于协方差匹配判据方法对无迹卡尔曼滤波发散趋势进行判据，依据判据结果，更新和修正无迹卡尔曼滤波迭代过程中的噪声协方差和测量噪声协方差；基于更新和修正后的协方差数据，获得电机参数辨识信息。根据本发明实施例提供的技术方案，能减小电机参数估计误差，提升负载扰动情况下参数辨识的稳定性。
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公开(公告)号：CN104200246A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410397119.7
申请日：2014-08-13
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明涉及一种分组N叉跟踪树型RFID防碰撞算法(CBGN)，可有效解决RFID系统中由于标签多路访问共享无线信道而导致的传输时延。首先，利用极大似然算法(MLE)估算应用场景下标签数量。其次，根据标签ID对应用环境下的标签集进行分组，有效降低了质询树深度并规避了树型算法初始碰撞概率大的问题，CBGN算法将标签集分布于多个子树上(每个分组对应一个子树)。最后，对子树的识别利用N叉分割以构建N叉树，N叉分割进一步降低了子树深度使其碰撞概率降低。因此，CBGN算法采用分组和N叉分割相结合的策略极大消除了空闲时隙，并降低了标签集碰撞概率进而提高了系统整体识别效率。本发明给出了在不同分叉情况下的最优分组系数使得CBGN算法的识别效率达到最优。
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公开(公告)号：CN103895017A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410095116.8
申请日：2014-03-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于使用可靠度的空间机械臂控制方法，包括：任务的第一控制周期结束后，获得空间机械臂末端的空间位置误差概率分布；依据所述空间位置误差概率分布，获得空间机械臂的使用可靠度；依据所述使用可靠度和预设的可靠度阈值，获得调整量；依据预设的第一目标空间位置信息和所述调整量，获得第二目标空间位置信息；所述第二目标空间位置信息为在第二控制周期结束后所述空间机械臂末端的空间位置信息；本发明实施例还提供一种基于使用可靠度的空间机械臂控制系统。根据本发明实施例提供的技术方案，可以实现提高空间机械臂的使用可靠性。
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公开(公告)号：CN103577783A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310606630.9
申请日：2013-11-25
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种高效RFID自适应型防碰撞跟踪树算法，可有效解决由于多标签共享同一信道而导致的传输时延。该算法首先利用读写器与标签保存的读写器唯一标识码及识别帧号，消除了新到标签与滞留标签之间的碰撞，减少了碰撞延迟；同时，通过对标签唯一标识码进行进制转换，利用提出的三叉树编码方式对其碰撞位的碰撞情况进行检测，然后自适应调整使用二叉树或三叉树对标签碰撞集进行分裂，在完全消除空闲时隙延迟基础上，降低了二叉搜索树的整体深度；最后，根据上一帧识别的标签自适应调整质询队列，实现单个质询串对多个滞留标签的识别。本发明算法结构设计精巧，分而治之的对标签进行识别，降低了识别耗能，完全消除了空闲时隙，缩短了识别时间。
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公开(公告)号：CN102833748A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210349976.0
申请日：2012-09-20
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种可用于无线网络的轻量级认证密钥协商协议，基于“证书私钥-保护密钥”双重认证系统和“保护密钥”动态协商机制，结合公钥密码与共享动态保护密钥对用户身份进行双重认证，用户通过交换证书及私钥签名证明会话持有及私钥拥有性，进行第一重认证，通过共享保护密钥进行第二重认证。协议利用上次会话结束后双方共享保护密钥保护重要参数的交换，并使用本次会话新计算的保护密钥确认密钥的正确性，每轮通信在交换参数的同时即可验证其正确性。密钥组的协商及参数交换均采用简单的位运算，并通过Finished消息完成密钥更新的确认。协议设置会话ID来动态选择是否利用已共享的旧参数计算本次会话密钥，在保证安全高效的同时增强协议的灵活性。
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