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公开(公告)号：CN114872870A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210284110.X
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆大学
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明公开了一种用于AUV的自锁式重心调节机构，包括偏心电池组、轴向调节模块和径向调节模块；所述径向调节模块包括具有十字支撑架结构的环形齿轮I和环形齿轮II、固定连接于所述环形齿轮I和环形齿轮II之间的若干连接杆、分别通过曲柄I和曲柄II连接并与所述环形齿轮I和环形齿轮II对应啮合的小齿轮I和小齿轮II、以及用于驱动小齿轮I绕环形齿轮I轴线转动的驱动自锁机构；所述轴向调节模块包括由小蜗杆和小齿轮II共同支承的载物台、固定安装有所述偏心电池组的滑块、以及用于驱动所述滑块沿轴向往复滑动的丝杠螺母机构。该重心调节机构结构紧凑、模块化设计，不仅可以同时实现在轴向上和径向上对重心快速调节，也能实现自锁，解决了现有AUV机动性差和运动效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114771797A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210086785.3
申请日：2022-01-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种粘弹性材料填充曲杆化点阵结构舵机减振底座，包括底座本体和嵌入所述底座本体表面的复合材料减振层；所述复合材料减振层包括弧形杆点阵结构和填充于弧形杆点阵结构内的粘弹性填充材料。本发明在舵机底座壳体内嵌入粘弹性材料填充力学性能优良的点阵多孔结构的减振层结构，设计出兼具承载与吸收机械振动、噪声的舵机减振底座，有效减小舵机系统的振动幅度。
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公开(公告)号：CN114620208A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210283725.0
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种可快速调节姿态的模块化AUV，包括通过模块化连接接口顺序连接的传感舱、辅助推进舱、控制舱、尾部推进舱；所述各舱体之间通过可快速对接的机械和电气接口进行密封连接。本发明实现了传感、推进、通讯、控制、姿态调节等功能的快速组合和拓展，结构紧凑、组装方便、能快速调节姿态，解决了现有水下机器人的各舱段连接效率低、机动性低、姿态调整不够灵活的问题。
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公开(公告)号：CN114604406A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210080519.X
申请日：2022-01-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度可变、减振与防护一体的舵机外壳，包括由形状记忆聚合物制作的点阵结构的外壳本体、覆盖所述外壳本体的金属蒙皮和用于控制所述金属蒙皮发热的温度控制器；所述温度控制器通过控制金属蒙皮的温度以调节形状记忆聚合物点阵结构的刚度。本发明的舵机外壳基于形状记忆聚合物点阵结构设计加工而成，能够根据温度变化进行实时的刚度改变，进而实现主动性的大范围冲击防护与大范围频率隔振，实现了结构功能一体化，极大地降低了整体质量与结构复杂度。
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公开(公告)号：CN114563947A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210092196.6
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种高集成度的舵机控制系统和控制方法，包括STM32核心控制器、用于与上位机通信的CAN收发器、电机控制器、用于与电机控制器通信的RS485转TTL模块、用于与角位移传感器通信的RS232转TTL模块和用于将电源进行电压转化后为控制器供电的降压模块；本发明将各个元器件集成在一块PCB电路板上，集成度高，体积小，同时通过状态反馈的自适应PID控制器的设计，可大大提高系统的鲁棒性和控制器的表现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114552858A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210082360.5
申请日：2022-01-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Sheet‑Primitive结构的轻质电动舵机隔声外壳，包括外壳本体和覆盖于所述外壳本体表面的隔声层；所述隔声层采用片层状极小曲面Sheet‑Primitive结构制作；本发明在不改变舵机原有设计的情况下，通过适形贴合在舵机外壳表面的轻质高强、高比表面积的多孔点阵结构，实现衰减机械振动声波并隔离噪声。
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公开(公告)号：CN114524076A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210090866.0
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮齿条机构的轻质低噪高效电动舵机，包括直线电机、倒置曲柄滑块机构和动力输出轴；所述直线电机的输出轴连接于倒置曲柄滑块机构的滑块以带动该滑块做往复直线运动；所述倒置曲柄滑块机构的摇臂连接于动力输出轴以驱动该动力输出轴转动；本发明的舵机解决现有的舵机方案存在的效率低、体积大、噪音大、发热等问题，具有低质量、高效率、噪音小、寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN114524061A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210092004.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种舵机故障诊断与容错控制一体化方法，首先对舵机控制系统进行辨识得到系统的稳定核表达，在线采集系统的输入输出信号，通过公式计算得到系统的残差信号，进而利用残差信号对被控对象进行故障诊断，得到故障诊断结果；接下来将残差信号送入Youla参数矩阵，产生补偿控制信号，本发明可在不改变反馈控制环中的已存在控制器的情况下，实现对故障的容错控制。本发明可以大大提高现有无人潜航器舵机伺服系统的有效性，从而最大限度保存潜航器生命力，具有重要的战场应用价值。
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公开(公告)号：CN111688837B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010567144.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于主动夹紧装置的高速攀爬机器人，包括上机体、下机体和用于驱动所述上机体和下机体相互夹紧的夹紧机构；所述下机体包括下机架、设置于所述下机架的滚轮和用于驱动所述滚轮转动的滚轮驱动电机；所述上机体包括上机架和设置于所述上机架底部的辊筒；所述辊筒与滚轮之间形成用于夹持攀爬带的缝隙；所述夹紧机构包括连接于所述上机架与下机架之间的丝杠螺母机构和用于驱动丝杠转动的丝杠驱动电机；本发明的机器人能适应复杂自然环境，具有多功能、良好攀爬性能、高效率、高负载、高稳定性、结构紧凑的优点，解决攀爬机器人适应复杂环境能力差、攀爬性能、稳定性及承载能力等问题。
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公开(公告)号：CN113650695A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111125123.4
申请日：2021-09-25
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种刚柔耦合的攀爬机器人，包括至少两个用于环抱于被攀爬物的环形气囊、一一对应固定于两环形气囊一端的两个环抱滚轮驱动模块、一一对应固定于两环抱滚轮驱动模块的两个伸缩滚轮驱动模块和连接于两伸缩滚轮驱动模块之间的长条形气囊；环抱滚轮驱动模块设有使穿过其的环形气囊相对移动的辊子对Ⅰ；伸缩滚轮驱动模块设有使穿过其的长条形气囊相对移动的辊子对Ⅱ；本发明采用模块化设计与刚柔耦合原理，通过具有一定形状的气囊设计环抱机构与伸缩机构实现机器人的总体设计，由于充气气囊具有的一定刚度，可在一定程度上提升机器人的负载能力，同时减小机器人体积，实现便携设计，通过气囊的长短组合实现不同杆径与形状杆状物的适应。
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