-
公开(公告)号：CN114359377B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202111669299.6
申请日：2021-12-31
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06T7/70 , G06T7/66 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/0499 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种实时6D位姿估计方法及计算机可读存储介质，方法包括：从目标物体的三维模型中选取预设关键点并得到所述预设关键点在所述三维模型中基于三维模型原点坐标系下的坐标；通过网络预测所述目标物体的所述预设关键点在实际场景中基于相机坐标系下的坐标；将所述预设关键点在所述三维模型原点坐标系下的坐标和在所述相机坐标系下的坐标进行拟合计算得到所述目标物体当前的位姿。使得网络具备了优秀的实时性，实现了同等速度下的最高位姿估计精度。
-
公开(公告)号：CN118893623A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410971874.5
申请日：2024-07-19
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于异构关节加权运动分解的视觉伺服控制方法及装置，其中，方法包括：基于敏捷臂的目标位姿测量数据，对目标位姿测量数据的位姿偏差做加权处理；规划敏捷臂下一周期的期望关节角数据，并对期望关节角数据做加权处理，以得到敏捷臂的关节运动数据；基于目标运动学转化关系，将关节运动数据转化为电机运动数据，并根据电机的响应特性对电机运动数据做加权处理，得到加权处理后的电机运动数据，以控制敏捷臂执行相应的视觉伺服控制动作。本申请可以对目标各方向的位姿信息、规划的关节角数据和相应的电机角数据进行加权，保证各电机响应特性基本一致，实现视觉伺服方法能够良好的适配绳驱敏捷臂的运动特性。
-
公开(公告)号：CN114995457B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210743713.1
申请日：2022-06-27
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种仿地形城市救援机器人的自主导航方法，包括如下步骤：S1、建立救援机器人模型；S2、为所述救援机器人的每个车轮设计控制器用于调节各轮轮速；S3、对所述控制器采用PID速度环的方式进行闭环控制来保证其控制效果的精度；S4、获取感知信息，便于后续的建图与自主导航；S5、在通用的PUTN算法的基础上，设计相应的代价函数使得所述救援机器人能够实时的规避局部障碍物同时平稳地跟随全局参考路径。本发明实现了在非结构化城市地形环境下机器人无先验实时自主导航功能，可用于危险地形下的救援任务。本发明实现了仿地形八轮车的运动学建模与仿真，可用于不同导航算法验证与调试。
-
公开(公告)号：CN118617457A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410787701.8
申请日：2024-06-18
Applicant: 清华大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种绳驱敏捷空间机械臂DH参数标定方法及装置，其中，方法包括：利用扫描圆周的方式确定肩部关节轴线所在的空间位置；利用平移消除小连杆偏移确定联动肘部关节的空间位置；基于第一预设的理论DH参数，确定虚拟基座所在空间位置；通过平移消除小连杆偏移确定联动腕部俯仰关节的空间位置；利用末端安装靶球的方式确定联动腕部回转关节的空间位置；使用第二预设的理论DH参数结合确定末端工具坐标系相对于标定末端坐标系的转换关系。由此，解决了相关技术中，由于绳驱敏捷空间机械臂的关节为联动关节，难以进行DH参数标定，可能难以准确确定关节的位置和姿态，增加控制难度，降低可靠性和适应性等问题。
-
公开(公告)号：CN114444352B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210051339.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G16C60/00 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/126 , G16C20/70 , G06F119/18 , G06F119/14 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种超轻高刚度负泊松比超材料结构及其优化设计方法，超轻高刚度负泊松比超材料结构包括至少一个能够相互拼接的基础模块，所述基础模块由内部单元和多个外部单元拼接而成，所述内部单元和多个所述外部单元整体均为梁架结构，所述内部单元包括上基体、下基体和用于连接所述上基体和所述下基体的结合部，多个所述外部单元的上下两端分别与所述上基体和所述下基体连接，且相邻的各个所述外部单元之间相互连接，以使得所述内部单元和多个所述外部单元中的各个连接部位相连能够形成立方八面体结构，其中各个所述外部单元中的至少部分内凹于立体八面体结构。本发明降低了负泊松比超材料的制造难度和设计难度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118348327A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410508066.5
申请日：2024-04-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种六边形采样网格综合孔径辐射计亮温异常值定位方法，其中，方法包括针对六边形采样网格综合孔径辐射计采样得到的可见度函数，选取可见度函数采样坐标满足不同设定要求的两组定位可见度函数采样值集合；基于两组定位可见度函数采样值集合的一维快速傅里叶变换值确定亮温异常值坐标位置；根据亮温异常值坐标位置构建两点式直线表达式，求取两组定位可见度函数采样值集合对应的直线交点的平均值，以获得亮温异常值的实际位置。利用本发明的方法能够提高异常值定位效率，降低计算资源消耗。
-
公开(公告)号：CN115167434B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210869565.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种局部导航避障方法，包括以下步骤：S1：生成局部高程地图对机器人周围环境表面进行建模以及障碍物表示；S2:根据基于椭圆边界控制障碍函数的模型预测控制规划算法计算机器人的控制指令，进行实时导航避障。本发明基于椭圆边界控制障碍函数的模型预测控制规划算法的设置，可以使机器人的运动规划规避障碍物最小包围椭圆，极大的加快MPC局部避障规划的速度，解决机器人导航的实时性差，不利于机器人的局部实时避障的缺点，实现机器人实时导航避障，在非平坦地形上依旧可以为机器人提供高频率规划，适应性强。
-
公开(公告)号：CN114926427B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210520763.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/00 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种异质遥感图像变化检测方法，包括获取异质的第一图像和第二图像；将第一图像和第二图像分别输入增强对称耦合网络的两端，获得第一图像上每个像素点各自对应的第一特征向量，和第二图像上每个像素点各自对应的第二特征向量；根据第一特征向量以及第二特征向量，获得每个像素点对应的异质图像差异度；根据异质图像差异度，输出第一图像相对第二图像的图像变化区域。本方案基于增强对称耦合网络，通过将对称卷积耦合网络中的部分耦合层替换为卷积层，增大感受野，可以更好的提取图像的邻域信息，尤其在复杂不变背景区域内抑制了对称卷积耦合网络产生的虚警，从而减小了对称卷积耦合网络的虚警率，增加了图像变化检测的准确率。
-
公开(公告)号：CN108312160B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201810367672.4
申请日：2018-04-23
Applicant: 清华大学深圳研究生院
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种用于狭窄空间探测的柔性机器人，包括控制单元、电机单元、气动单元、线缆单元和伸缩套管单元，其中所述控制单元分别与所述电机单元、所述气动单元连接，所述线缆单元包括多根线缆，多根所述线缆的第一端分别固定连接在所述伸缩套管单元的第一端的内壁处，第二端分别从所述伸缩套管单元的第二端穿出后连接在所述电机单元上以通过所述电机单元控制多根所述线缆的伸缩；所述伸缩套管单元的第一端为封闭式结构，所述气动单元用于从所述伸缩套管单元的第二端向所述伸缩套管内充气或进行抽气。本发明既实现了高精度控制，又能实现连续性机械臂的伸长运动。
-
公开(公告)号：CN113959359B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111265030.1
申请日：2021-10-28
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种管道状连续机器人的形状测量装置和方法，该形状测量装置包括长度测量单元、软轴单元和角度测量单元，其中所述长度测量单元连接在所述软轴单元的第一端，所述角度测量单元包括前关节、后关节和多根光纤光栅，所述后关节的后端连接在所述软轴单元的第二端，多根所述光纤光栅并列连接在所述后关节的前端与所述前关节的后端之间。本发明依靠光纤的精确传感能力和高灵敏度，可以改善传统连续型机器人姿态估计误差的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
525
records
(took 0.031 seconds)
