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公开(公告)号：CN102564451A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201110407964.4
申请日：2011-12-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 为了消除惯性导航系统在使用过程中出现的缓慢积累的误差的问题，本发明提出了一种平台式惯性导航系统的系统级补偿方法，该方法利用现有船用长航时两套惯性导航系统独立工作、互为备份的条件，将航用陀螺改为双轴陀螺，利用其输出信息进行数据处理，修正陀螺的漂移，该方法能够有效地减小平台式惯性导航系统的体积、重量，同时消除惯性导航系统在使用过程中出现的缓慢积累的误差，提高系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN101900573A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010227110.3
申请日：2010-07-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种实现陆用惯性导航系统运动对准的方法，属于惯性导航系统初始对准技术领域。本发明在惯性导航系统动态误差模型和观测方程的基础上，以GPS输出速度作为观测量，采用卡尔曼滤波对载车的加加速度进行估计，并判别GPS速度输出是否为野值。若GPS速度输出为野值，采用卡尔曼滤波平滑方法对当前状态进行递推；否则，采用主、从卡尔曼滤波器来实现惯性导航系统状态和噪声统计特性的同步估计，主滤波器对惯性导航系统的状态进行估计，其新息和方差作为从滤波器的观测量；从滤波器对主滤波器观测噪声的均值和方差进行估计，估计结果为下一次主滤波器的滤波提供噪声特性输入；从而实现陆用惯性导航系统的运动对准。
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公开(公告)号：CN115014397B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202210773019.4
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种捷联式磁力计传递标定方法和分体式标定装置，通过对装载于载体的MIMMU和载体外的磁力计进行标定可以事先获取MIMMU和载体外的磁力计的测量性能即误差模型，便于构建MIMMU与载体外的磁力计的磁测输出值的等量映射关系，根据构建的等量映射关系可以在MIMMU需要进行重新标定时，通过数学运算即可获取已经装载于载体上的MIMMU的扭曲系数和偏置系数，完成MIMMU的传递标定，这样即解决了MIMMU在不同环境、干扰下容易出现测量误差的问题，同时也避免了因为装载于载体上而不好重新标定需要拆装等的冗余步骤，提高了MIMMU重新标定的效率。
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公开(公告)号：CN118089783A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311832106.3
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提出了一种适应于海态环境的激光陀螺惯导系统速率偏频对准方法，海态速率偏频对准流程方面，由原来的“恒速正向旋转整n圈+恒速反向旋转整n圈”改进为“恒速正向旋转整m圈+恒速反向旋转整2m圈+恒速正向旋转整m圈”，使激光惯组速率偏频对准不再需要利用光栅测角估计转轴方向等效标度因数误差，因而避免了大幅角晃动情况下常规速率偏频对准中标度因数估计不准的问题；海态速率偏频对准算法方面，采用一种抗线扰动的惯性系初始对准算法，通过辨识出惯性测量比力中包含的线扰动信息，重构惯性空间观测矢量实现测向定姿，能够适应于舰船系泊状态存在明显线扰动的情形，维持速率偏频对准的高精度水准。
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公开(公告)号：CN117928313A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410215018.7
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体尾部变外形制导控制装置，滚转隔离机构连接飞行体尾部壳体与飞行体前体的同时隔离前体的旋转；变外形减旋片设置于底座背离尾部壳体的一侧，用于降低飞行体尾部壳体的转速，为变外形制导控制组件中导航机构的测量和执行机构的作用提供稳定平台；导航机构用于获取导航信息；执行机构包括脉冲发动机和变外形扰流片，为高旋飞行体提供直接力气动力复合控制；电子舱模块设置于飞行体尾部壳体内的电子舱体内，与导航机构和执行机构相连接；本发明的技术方案的高旋飞行体尾部变外形制导控制组件及装置能够有效地提升高动态环境下运动的飞行体的制导控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114111797B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111441052.9
申请日：2021-11-30
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于FPGA的卡尔曼滤波器、IP核及导航用芯片。其中，该卡尔曼滤波器包括：输入接口，被配置为接收时钟信号和复位信号；主模块，被配置为基于所述时钟信号和所述复位信号计算状态先验估计值、状态真值、量测真值、雅可比矩阵和量测矩阵；输出接口，被配置用于输出所述状态先验估计值、所述状态真值、所述量测真值、所述雅可比矩阵和所述量测矩阵，以进行状态预测和状态更新。本发明解决了相关技术中卡尔曼滤波器开发费时、成本较高、执行速度较慢的技术问题。
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公开(公告)号：CN113984049B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202111439193.7
申请日：2021-11-30
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的飞行轨迹的估计方法、装置及系统。其中，该方法包括：在飞行器处于第一阶段的情况下，利用地磁测量所述飞行器的转速；在所述飞行器处于第二阶段的情况下，启动所述惯性传感器，并基于所述地磁测量的所述飞行器的转速和所述惯性传感器获取的所述飞行器的转速，来获取所述惯性传感器的工作状态；所述飞行器处于第三阶段的情况下，基于卫星获取的飞行器数据进行初始对准；所述飞行器处于第四阶段的情况下，基于所述地磁测量的所述飞行器的转速、姿态、位置、速度信息构建卡尔曼滤波器，并利用所述卡尔曼滤波器估计所述飞行器的飞行轨迹。本发明解决了相关技术中飞行轨迹估计不精确的技术问题。(56)对比文件Zhangming He等.SINS/CNS IntegratedNavigation System for Ballistic Missilebased on Maximum Correntropy KalmanFilter《.2018 Annual American ControlConference (ACC)》.2018,1473-1478.Zhihong Deng等.A High-Spin ＲateMeasurement Method for Projectiles Usinga Magnetoresistive Sensor Based on Time-Frequency Domain Analysis《.sensors》.2016,1-19.王军.基于改进模糊PID的导弹飞行轨迹误差修正反馈控制《.智能计算机与应用》.2017,第7卷(第3期),第28页第2.2节.严丹等《.兵工学报》.2019,第40卷(第12期),第2447-2456页.
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公开(公告)号：CN117373295A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311324646.0
申请日：2023-10-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体飞行参数多场同步测量与融合方法及系统，本发明方法利用气象气球探测当前大气条件下气压、温度、湿度以及风向风速等大气参数，布置无人机阵列组网作为通信链路的中继节点，形成测量装置与地面计算中心的数据传输链路，并对飞行体落点进行定位与监控。在统一时空基准下将靶场分布式测量和原位测量数据进行“实时+事后”信息融合，提升高旋飞行体全弹道飞行参数的估计精度；本方法克服了常规靶场测试装置和测试手段的局限性，具有时间高分辨率、空间高分辨率、信号高信噪比、信息高可用性、系统高集成度的优势。
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公开(公告)号：CN117308695A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311484783.0
申请日：2023-11-08
IPC: F42B10/14
Abstract: 本申请提供了一种大尺度差旋尾控制导弹丸，该弹丸包括：主弹体；船尾，与所述主弹体固接，所述船尾上设置有多个减旋翼片，所述多个减旋翼片被配置为当所述弹丸处于以大于预设速度阈值的速度自旋状态时，在离心力的作用下，迅速向远离所述弹丸的轴线的方向弹出，但不离开所述弹体。本申请解决了由于弹丸高速旋转时空气阻力对减旋翼片的作用导致获取的弹丸的运动参数不稳定的技术问题。
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公开(公告)号：CN113624227B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202110838109.2
申请日：2021-07-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于马氏距离的等值线迭代重力匹配算法。本发明考虑了重力测量的实时误差，利用导航误差协方差矩阵来表示重力异常背景图的精度和重力实时测量精度，并采用马氏距离作为迭代目标函数，引入协方差矩阵来表征点集的疏密程度，使得同一个点集内具有较高的相似度，保留了更多的正确匹配点对，提升了算法的匹配精度，进一步提高了系统导航定位精度。同时，还基于测量误差和目标函数值提出条形搜索区域范围改进策略，使得搜索面积会随着迭代次数的增加而减小，体现出ICCP算法的收敛性，也使得算法在寻找等值线上的最近点时的计算量逐步减小，并增加了搜索到全局最优点的可能。
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