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公开(公告)号：CN115218927B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210892728.4
申请日：2022-07-27
Applicant: 之江实验室
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于二次卡尔曼滤波的无人机IMU传感器故障检测方法。该方法包括无人机建模、模型线性化和离散化、一次卡尔曼滤波去噪、二次卡尔曼滤波去趋势和残差检测五个步骤。本发明综合考虑无人机中传感器故障幅值小、同时受噪声和反馈控制的影响难检测的特性，在原有卡尔曼滤波的基础上，引入二次卡尔曼滤波的检测方法，实现了对无人机中传感器故障的有效检测，提高无人机传感器故障的检测率，这样可以及时发现传感器的故障，避免传感器故障导致的无人机事故和损失。
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公开(公告)号：CN115339650A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211139358.3
申请日：2022-09-19
Applicant: 之江实验室
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种用于多旋翼载人飞行器的机臂组装夹具，该夹具是通过夹具中锁紧机构的开闭，实现机臂组件的固定，进一步完成机臂组件的装配。本发明利用少量零部件，高质量地完成多旋翼载人飞行器机臂的组装，减小装配误差。单个机臂装配精度提高后，可缩小多旋翼载人飞行器所有机臂的累计装配误差，从而降低载人飞行器参数调控难度，使得载人飞行器偏航控制油门大幅度减小，偏航角度跟踪精度提升，飞行器续航时间延长，进一步提高了载人飞行器的安全。该发明实现方法简单、操作方便，效果显著。
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公开(公告)号：CN114818444A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210721167.1
申请日：2022-06-24
Applicant: 之江实验室
IPC: G06F30/23 , G06T17/20 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F113/26
Abstract: 本发明公开了一种复合材料滑撬式起落架适坠性优化设计方法和装置，对复合材料滑撬式起落架的管状弓形横梁进行分段复合材料铺层设计，建立有限元模型，对每个设计方案进行有限元冲击仿真，进行反复迭代并最终确定最佳的设计方案。优化后的设计可使复合材料滑撬式起落架在应急着陆条件下可以按预先设想的方式沿整个弓形梁发生渐进破坏，以最大程度地吸收冲击能量，减小加速度过载，提高乘员的生还概率，使飞行器更容易满足适航条例中关于应急着陆的要求。
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公开(公告)号：CN114610075A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210503561.8
申请日：2022-05-10
Applicant: 之江实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种倾转多旋翼飞行器飞控系统及多旋翼无人机，包括一飞控计算机，飞控计算机通过不同串口连接遥控接收机、数传电台、GPS模块，通过同一串口连接舵机控制板和电机控制板；飞控计算机根据遥控器的指令、地面站下发的指令与任务以及倾转多旋翼飞行器的位置、速度信息和飞行姿态信息得到电机控制指令和舵机控制指令，并分别发送至电机控制板和舵机控制板。本发明通过惯性传感器、磁传感器、高度传感器与电源模块的冗余增加了系统的容灾容错性能以及安全性能。电机控制板与舵机控制板解决了飞控计算机信号输出通道数量受限的问题，实现了飞控系统对多路电机、舵机以及其他外设的控制，增加了系统的可扩展性和通用性。
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公开(公告)号：CN114368467A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111580273.4
申请日：2021-12-22
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种用于大型飞行器的机臂防间隙折叠装置，包括固定基座与折叠组件。本发明装置通过螺栓连接将两个相同的折叠组件安装至固定基座上，通过机臂防间隙折叠装置的锁定与释放，来实现机臂工作状态与收纳状态的转变，锁定时可自动防止间隙的产生，从而消除共振隐患。本发明具有高效性、实用性与安全性，可满足大型飞行器在飞行、收纳、搬运场景时的需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114347088A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111511485.7
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种通过改变弹簧预紧力实现变刚度的变刚度机构及柔性关节，所述变刚度机构包括驱动轴、变刚度驱动盘、滑块、轴套、弹簧底座和弹簧。所述柔性关节包括变刚度机构、刚度调节电机、中间驱动机构和一体化驱动机构。所述的变刚度驱动盘经中间驱动机构被刚度调节电机驱动，变刚度驱动盘输出端面均布有T形槽，其轮廓线为三维曲线，可使在其中运动的滑块滚子沿曲线转动的同时沿轴向移动，从而使与弹簧底座固定连接的弹簧轴向运动，使弹簧的伸缩量发生改变，导致弹簧的预紧力发生改变来实现刚度的调节。本发明的柔性关节是通过改变弹簧预紧力实现变刚度的柔性关节，具有结构紧凑、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN112278105B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011202968.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 之江实验室
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种用于腿足式机器人的六杆机构，包括髋杆、大腿杆、小腿杆、上被动杆、下被动杆、第一旋转滑块机构、弹性件和第二旋转滑块机构；所述髋杆的一端与大腿杆的一端转动连接，所述大腿杆的另一端与小腿杆的一端转动连接，所述第一旋转滑块机构的一端与小腿杆的另一端活动连接；所述髋杆的另一端与上被动杆的一端活动连接，所述第二旋转滑块机构与上被动杆的另一端活动连接；所述下被动杆分别与第二旋转滑块机构和第一旋转滑块机构活动连接，所述弹性件的一端与上被动杆固定连接，所述弹性件的另一端与靠近第二旋转滑块机构的下被动杆的一端固定连接。该六杆机构达到了机器人适应复杂地形和从双足形态转换为四轮形态时弹性着陆的目的。
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公开(公告)号：CN114131645A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111477615.X
申请日：2021-12-06
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于贯通轴的可变刚度柔性关节，解决了柔性关节刚度调节机构复杂、体积臃肿的问题，其技术方案要点是包括关节电机和可调刚度机构，所述的可调刚度机构包括刚度调节电机、驱动轴、刚度调节机构、弹性件和关节输出端，所述的关节电机设有用于容置所述驱动轴的贯通轴和用于输出关节电机力矩的电机输出端，所述刚度调节电机固定设于关节电机尾部外壳上，所述刚度调节机构设于关节输出端和电机输出端之间，所述驱动轴两端分别固定连接所述刚度调节电机和刚度调节机构，所述驱动轴与关节电机同轴，所述弹性件连接刚度调节机构和关节输出端，达到了充分利用关节电机的贯通轴来减小可变刚度柔性关节径向尺寸的目的。
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公开(公告)号：CN112454364B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011394524.5
申请日：2020-12-03
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开一种机器人关节模组驱动器及其控制方法，该驱动器高度集成了磁感应单元和光感应单元，配合光栅和磁块可用来分别检测电机端和关节模组输出端的位置检测，在提高关节控制性能的同时，保证了较小的尺寸，并降低了成本。同时本发明提供的控制方法，最内环直接对转矩进行闭环控制，并综合使用了电流和双编码器两种估计转矩的方式，可提高驱动器对转矩的控制能力，并进一步提高关节模组的控制性能。
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公开(公告)号：CN113852309A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111044302.5
申请日：2021-09-07
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节电机参数辨识与控制参数自整定方法，采用永磁同步电机矢量控制方法对机器人关节电机进行控制，在线采集关节电机电压、电流及转速，首先通过基于遗忘因子的最小二乘算法(RLS)对关节电机电阻、电感及磁链进行初步辨识，再将辨识值作为模型参考自适应算法(MRAS)初值，进一步在线辨识关节电机参数，提高了辨识速度以及精度。最后基于关节电机电阻及电感辨识值，对关节电机电流环PID控制参数在线自整定，实现机器人关节电机电流高性能控制。本发明针对机器人关节电机参数具有辨识速度快、辨识精度高的优点，并且能实现关节电机控制参数快速在线自整定，提高关节电机控制性能。
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