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公开(公告)号：CN111895995B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202010493550.7
申请日：2020-06-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于PSO的飞行器编队多维地磁匹配导航方法及系统，飞行器编队包括一个主飞行器和多个从飞行器，主飞行器上设置有惯性导航系统，所有的飞行器上安装有地磁探测单元，每个飞行器相对于主飞行器的飞行坐标固定；其中导航方法包括：1、在地磁匹配时间段内分别多次采集每个飞行器上地磁探测单元的地磁测量值以及同时刻的惯性导航系统指示坐标；计算每个飞行器与地磁测量值同时刻的惯导推算坐标；3、采用PSO获取惯性导航系统的最佳修正参数；3、用所述最佳修正参数对惯性导航系统的指示坐标进行修正。该方法能够对惯性导航系统的指示位置坐标进行修改，以校正惯性导航系统的误差，且没有累积误差。
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公开(公告)号：CN113640566A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110776396.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种FOCT漂移故障特征提取方法，获取含有漂移误差信号的光纤电流互感器输出信号x(t)；使用改进的局部特征尺度分解算法将输出信号x(t)分解成含有误差信息的多个内禀尺度分量与含有误差信息的一个剩余信号；分别计算各个内禀尺度分量与剩余信号的样本熵，形成误差信号分量数据集；将误差信号分量数据集中误差信号分量进行叠加，得到误差信号；根据误差信号的时域图像，选取误差信号中一定时间内幅值单调上升后的峰尖结构作为漂移故障的特征。本发明适用于光纤电流互感器故障特征提取，并且提高了特征提取的准确性与实时性，进而提高故障研判速度。
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公开(公告)号：CN113190018A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110563095.8
申请日：2021-05-24
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进航向误差率的智能体路径控制方法，包括如下设计步骤：1、建立智能体的阿克曼转角模型；2、引入航向误差率设计智能体的改进纯追踪路径追踪控制器；3、实现利用蚁群算法快速求解目标函数的最优解，并将得到的最优解作为当前时刻的控制量的参数；4、根据求得的控制量参数获得智能体当前时刻控制量，即期望的智能体轮胎转向角，控制智能体行驶。该方法通过优化纯追踪算法，减小了纯追踪控制中前视距离的影响，提高了智能体路径追踪的实时性。
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公开(公告)号：CN113011779A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110382834.3
申请日：2021-04-09
Applicant: 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司营销服务中心 , 东南大学 , 江苏省电力试验研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊综合评价的能源消费价格补偿方法及装置。首先，考虑影响用户能耗特性及能源价格补偿的指标因素；确定用户能耗等级评判集及评价矩阵，判定能耗特性各影响因素对评判集的隶属度；然后，采用G1群组法确定各子因素集中指标权重；最后，综合考虑现有能源消费价格补偿政策及能耗评估结果，搭建能源消费价格补偿模型。本发明能够综合考虑需求侧的耗能、节能情况，将影响用户能耗特性和电价补偿的多个独立、模糊的因素进行综合、定量的评估并根据评估结果动态调整补偿电价，补偿模式有益于供求双方的利益。
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公开(公告)号：CN107063300B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201611191305.0
申请日：2016-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于反演的水下导航系统动力学模型中扰动估计方法，包括以下步骤：根据水下航行器的动力学矢量方程，建立含有未知扰动的非线性系统状态方程和量测方程；采用容积卡尔曼滤波对水下航行器进行状态估计，得到其新息序列；采用递推最小二乘估计方法，由新息序列估计总力大小；采用迭代算法对所求总力进行修正；由总力求扰动力。本发明无需建立扰动力模型，动力学模型简单；对扰动力没有限制，适用性强；不需要准备大量样本数据，对扰动力进行在线估计，是一种实用性强的扰动估计方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110275529A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910500926.X
申请日：2019-06-11
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于中位角自适应调节的收获机智能辅助驾驶方法，包括如下步骤：1、在当前k时刻，根据前kmax个时刻收获机的位置计算收获机与期望路径的距离偏差的平均值 2、判断中位角θ是否有偏差，如果 保持中位角不变；如果 计算中位角θ的修正值θcorrect，并对中位角进行修正；3、计算当前k时刻收获机的期望转角δ(k)、车轮目标转角α(k)＝θ+δ(k)；利用角度跟踪控制算法，调整车辆转向轮，跟踪车轮目标转角α(k)；4、循环执行步骤1-3，在每一时刻判断收获机中位角是否有偏差，计算车轮目标转角，并调整转向轮跟踪车轮目标转角。该方法能够提高提高中位角标定精度、补偿航向传感器安装误差，从而提高了收获机的操作便捷性。
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公开(公告)号：CN109341723A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811396820.1
申请日：2018-11-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于地磁信息熵和相似性度量的综合地磁匹配方法，包括如下步骤：1、采集航行器当前位置(x,y)的地磁场强度；2、在地磁数据库中获取覆盖(x,y)的地磁图，以覆盖(x,y)的区域A计算(x,y)处的地磁信息熵H(x,y)，根据H(x,y)判断(x,y)是否处于适配区域；3、设置网格数量为M×N的待匹配航迹模板T和搜索区域S，在地磁数据库的地磁图上对模板T做相似度匹配，得到与模板T相似度最大的子图R；4、对子图R进行克里金插值，得到高精度、小比例尺的地磁图Map；在地磁图Map上进行迭代求解出航行器当前位置的匹配值。该方法利用模糊的相似算法，选定匹配区域，再利用精确的相关算法获得最佳匹配点，降低了干扰噪声对匹配定位精度的影响。
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公开(公告)号：CN106153045B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201610525966.6
申请日：2016-07-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种抑制GNSS信息异常的滤波增益动态调整方法，在标准卡尔曼滤波算法的基础上，通过新息向量构造符合χ2分布的指标量并进行χ2检验，对观测异常值进行检测。根据χ2检验的参数构造比例因子，使用比例因子对相应的滤波增益矩阵进行降低，达到抑制异常观测值对系统影响的目的。本发明对正常噪声无影响，对异常值无错检、漏检，且对单独时刻异常值和持续异常值均有较高效作用，可使系统性能提高90％以上，将异常值的作用时间降5倍左右，大大提高了组合导航系统的性能。
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公开(公告)号：CN105071368B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510553651.8
申请日：2015-09-01
Applicant: 国家电网公司 , 江苏省电力公司 , 江苏省电力公司电力科学研究院 , 东南大学
IPC: H02H9/04
Abstract: 本发明公开了一种输电线路操作过电压的断路器相控抑制方法，其特征在于，断路器在参考信号最佳相角处关合或开断，以抑制线路侧操作过电压；具体包括：通过控制单元，得到准确的电压过零点，作为控制的时间基准，结合介质恢复强度降至α倍系统电源电压等级的时间和断路器指令操作的延迟时间(α＞1)，计算时间基准点与某相发出合闸命令的延迟时间，同时根据电网三相电特征，计算其余两相断路器合闸的延迟时间。本发明解决了如何通过获取控制开关在参考信号中的最佳相角，并在该相角处关合或开断，以抑制线路侧操作过电压的技术问题。
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公开(公告)号：CN106405444A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610748459.9
申请日：2016-08-29
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01R33/02 , G06K9/0051
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的经验模态分解的地磁测量信号去噪方法，包括以下步骤：S1：获取地磁场测量数据序列{x1(t)}；S2：多次进行形态学滤波处理；S3：对步骤S2得到的信号进行经验模态分解。本发明采用改进的经验模态分解方法，实现了对地磁测量噪声的抑制作用；为实现测量信号粗大误差的抑制，采用了多次形态学滤波方法，可大大提高信噪比；针对传统经验模态分解存在的端点效应，提出了新的信号延拓方法，实现了对端点效应的抑制作用，加强了本征信号函数的有效性；针对分解后的信号重构问题，提供了详细的区分信号噪声的规则，加强了重构函数的信噪比，抑制了随机噪声。
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