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公开(公告)号：CN116934867A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310830592.9
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种摄像头标定方法，机器人在进行摄像头的内外参标定时，先通过标定板的图像对摄像头的内参进行优化，然后通过根据标定板的图像获取的摄像头相对于每块标定板的位姿和预先获取的标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿，来标定摄像头的外参，使机器人可以在一次摄像头标定操作中，完成摄像头的内参和外参的标定，缩短标定摄像头的内参和外参的时间，提高机器人的量产效率；机器人在摄像头标定前获取标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿，只要将不同的外参的机器人的中心点与标定治具的中心点重合，就可以通过标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿计算出机器人的外参。
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公开(公告)号：CN116912326A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310830949.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种标定治具的校准方法、标定治具和系统，包括：本申请所述的标定治具在用于标定机器人的摄像头外参前，先通过机器人获取标定治具的标定板的图像来对标定治具进行校准，获取到准确的标定治具的标定板相对于机器人的位姿，便于标定治具对摄像头的外参进行标定，提高量产时，通过标定治具标定机器人摄像头的外参的准确度。
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公开(公告)号：CN116912325A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310830908.4
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于标定治具的摄像头外参标定方法、芯片和机器人，包括：机器人预先获取标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿；机器人移动到标定治具中，然后通过摄像头获取标定治具的标定板的图像，并从标定板的图像中识别出标定点；机器人根据标定板的图像和标定治具的标定板相对于标定治具的中心点的位姿得到机器人的外参，不需要对标定治具进行设置，缩短机器人标定摄像头外参的时间，提高标定摄像头外参的效率。
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公开(公告)号：CN116869395A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310821186.6
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种擦窗机器人被困检测方法及芯片，所述擦窗机器人被困检测方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程；控制擦窗机器人在执行原地旋转流程时检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度；若陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人在当前所处位置未被困。本申请通过控制擦窗机器人原地旋转，检测擦窗机器人旋转时的角速度是否达到预设目标角速度的方式检测擦窗机器人在当前所处位置是否能够顺畅转向，从而确定擦窗机器人是否受窗户边框限制，无需擦窗机器人与窗户边框发生强碰撞就能实现窗户边框的检测，提高擦窗机器人被困检测的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116849539A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310821212.5
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种擦窗机器人脱困方法及芯片，所述擦窗机器人包括上履带结构和下履带结构，上履带结构与下履带结构平行设置，所述擦窗机器人脱困方法，具体包括：控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困；其中，第一速度为第二速度与预设速度系数的乘积；所述预设速度系数大于0且小于1。本申请通过弧形挪动使得擦窗机器人的履带结构小幅度远离窗户边缘，优化脱困效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116827172A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310742100.0
申请日：2023-06-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电机控制电路、电机系统和控制方法，包括：电机控制模块、H桥模块、电机、电压检测模块、电流检测模块、功率计算模块、PID模块和功率设定模块；所述电机控制模块通过H桥模块与电机相连，所述电机分别与电压检测模块和电流检测模块相连，所述电压检测模块和电流检测模块分别与功率计算模块相连，所述PID模块分别与电机控制模块、功率计算模块和功率设定模块相连。电机控制电路比较当前的实时功率和设定功率，再根据比较结果通过PID模块来控制电机的功率，使电机在与不同的适配器进行连接时，也可以正常工作，提高电机的实用性。
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公开(公告)号：CN116787431A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310700526.X
申请日：2023-06-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人确定运动方向的方法，包括：S1：移动机器人通过摄像头竖直向上获取若干张不同曝光时间的图像；S2：移动机器人从获取的若干张不同曝光时间的图像中提取出图像直线；S3：移动机器人根据图像直线的类型来设置倍率，并对设置倍率后的图像直线进行评分；S4：移动机器人根据图像直线的评分分值来确定指向直线，然后根据指向直线确定运动方向。移动机器人通过摄像头竖直朝上，来获取不同曝光时间的天花板图像来计算用于指向的图像直线，可以有效降低环境光对移动机器人的影响，使移动机器人适应不同亮度的环境。
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公开(公告)号：CN116746830A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310821123.0
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种擦窗机器人控制方法及芯片，方法包括：控制擦窗机器人执行原地旋转流程，并检测陀螺仪角速度是否达到预设目标角速度，同时开始进行检测计时；若检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人未被困；若擦窗机器人在检测计时达到预设检测计时阈值时都未检测到陀螺仪角速度达到预设目标角速度，则确定擦窗机器人被困；当确定擦窗机器人被困，则控制擦窗机器人的上履带结构和下履带结构分别以第一速度和第二速度同向差速运行，使得擦窗机器人进行弧形移动脱困。本申请有效解决了擦窗机器人受限于窗户边框的检测和脱困问题，提高擦窗机器人被困检测精度和脱困成功率。
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公开(公告)号：CN111474931B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010321852.6
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过结合机器人内置控制程序的驱动控制输出和编码器的检测数据，可以快速准确地判断出机器人沿直边行走过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的控制器和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿直边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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公开(公告)号：CN111427362B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202010321855.X
申请日：2020-04-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人沿直边行走的异常检测方法及脱卡的处理方法。所述异常检测方法，通过结合机器人的偏转角度以及陀螺仪和编码器的检测数据，可以快速准确地判断出机器人沿直边行走过程中是否被卡住，该检测和判断只需基于机器人自身配置的陀螺仪和驱动轮上的编码器就能实现，不需要额外增加其它零部件，检测和判断的成本更低。所述处理方法，在确定机器人沿直边被卡的情况下，先对当前方向和位置进行标定，在脱卡之后再把此时的方向和位置设置为所标定的方向和位置，避免机器人被卡之后，驱动轮打滑等原因导致机器人的定位信息不准确的问题，保证机器人定位和建图的准确性，提高惯导机器人在复杂场景的适应能力。
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