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公开(公告)号：CN112721797A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011164846.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的信息提示系统及方法，该系统包括信息处理模块以及信息提示模块。该信息处理模块与自动驾驶车辆的决策系统相连，用于获取自动驾驶车辆当前决策行为以及决策的原因，并将获取到的信息处理后生成提示信号发送到信息提示模块。该信息提示模块与所述信息处理模块相连，用于发布信息处理模块所产生的提示信号。本发明解决了自动驾驶车辆与人类道路使用者之间的信息交互不明确、不及时、不丰富的问题，通过对自动驾驶车辆决策原因的提示，人类道路使用者可以更准确地理解自动驾驶车辆的驾驶意图，从而及时采取必要的措施，防止交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN112684781A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011518967.0
申请日：2020-12-21
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种多智能体分布式模型预测控制方法及系统，该方法包括：步骤1，描述智能体的动力学方程及定义参数；步骤2，智能体向出邻居集中智能体广播自身未来Np+1步的假设状态轨迹及接收入邻居集内智能体广播的假设状态轨迹；步骤3，求解未来Np步最优控制输入序列和未来Np+1步最优状态序列；步骤4，智能体将最优控制输入序列的第一个元素用于当前时刻t、最优控制输入序列的第2至Np‑1个元素作为时刻t+1的假设输入轨迹及最优状态序列的第2至Np个元素作为时刻t+1的假设状态轨迹；步骤5，将加入终端输入，单步递推得到重复步骤2至步骤5。本发明能够保证迭代可行性，适用于广泛的通信拓扑类型，简化了实际应用中的实现和参数调整。
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公开(公告)号：CN112506047A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011164847.5
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种融合后轮反馈与滑模控制的智能汽车横向控制方法与系统，属于智能车辆横向控制技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于后轮反馈的车辆运动学模型及跟踪误差模型；步骤2，设计用于车辆前进的滑模控制器；步骤3，将车辆质心处的横向距离误差与角度误差转化到车辆后轴中心；步骤4，改进用于车辆后退的后轮反馈控制器。本发明分别针对车辆前进和后退工况设计了横向控制策略，车辆前进时采用滑模控制方法与后轮反馈模型相结合，增强了系统的鲁棒性与稳定性；车辆后退时利用误差转换改进后轮反馈控制器，提升了车辆在大曲率工况下倒车的横向距离误差与角度误差精度。
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公开(公告)号：CN112395956A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011164865.3
申请日：2020-10-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂环境的可通行区域检测方法，包括如下步骤：步骤1，构建可通行区域点云深度学习检测子系统，包含道路类型识别网络和可通行区域检测网络；步骤2，构建可通行区域传统方法检测子系统，包含道路类型识别模块和可通行区域检测模块；步骤3，点云深度学习检测子系统和传统方法检测子系统通过深度学习框架底层接口直接连接；步骤4，车载激光雷达新采集点云数据优先输入点云深度学习检测子系统。本发明的面向复杂环境的可通行区域检测方法，通过步骤1至步骤4的设置，便可有效的实现利用训练的方式来获得可通行区域了。
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公开(公告)号：CN112083441A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010944090.5
申请日：2020-09-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01S17/931 , G01S13/931 , G01S13/87 , G01S7/41 , G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，包括如下步骤：步骤1，需要将激光雷达的原始点云数据进行预处理和目标提取，然后进行二者之间的联合在线标定；步骤2，排除毫米波雷达虚警感知模型；步骤3，将毫米波返回来的障碍物的距离信息与激光雷达返回的点距离信息进行比较，从而滤除雨雾尘的干扰；步骤4，基于上述步骤3和步骤4分别去除毫米波雷达和激光雷达的误检信息。本发明的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的障碍物检测方法，通过步骤1至步骤4的设置，便可有效的实现的基于激光雷达和毫米波雷达深度融合的高精度检测了。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110989625B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201911360652.5
申请日：2019-12-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆路径跟踪控制方法，该方法包括：S1，根据已有的参考路径点，获得一条路径点更密集的新参考路径；S2，获得车辆状态信息；S3，在新参考路径上找出最近路径点；S4，以最近路径点为起点，在新参考路径上向车辆行驶的前方搜索N个预瞄点；S5，构建预测模型、目标函数以及系统约束，根据当前测量信息和预测模型，预测车辆未来动态，在线求解满足所述目标函数和约束条件的优化问题，获取N个预瞄点所对应的期望前轮转向角构成的最优控制序列；S6，根据最优控制序列，控制车辆直到下一采样时刻到达，下一观测时刻到达时，重复步骤S2至S5。本发明提供的方法跟踪精度较高，同时也能够保证在控制过程中的舒适性，不会产生控制量的突变。
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公开(公告)号：CN111707272A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010594763.9
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/894 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了一种地下车库自动驾驶激光定位系统，包括：输入模块，该输入模块包括激光雷达、轮速传感器和方向盘转角传感器；计算模块，耦接于输入模块，包括车辆运动学模块、激光里程计模块、激光回环检测模块和联合优化模块；输出模块，耦接于计算模块，用于输出准确的自动驾驶车辆位姿信息并将位姿传递给计算模块用于下一次车辆位姿计算。本发明的地下车库自动驾驶激光定位系统，通过输入模块、计算模块和输出模块的配合设置，便可有效的实现输入车辆状态信息，然后进行计算输出的效果，如此有效的实现了激光定位。
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公开(公告)号：CN111703432A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010594768.1
申请日：2020-06-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于前向轨迹预测补偿的双重无迹卡尔曼滤波(DUKF)智能履带车辆滑动参数实时估计方法，属于智能履带车辆参数估计技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型；步骤2，根据传感器采集的车辆历史状态信息；步骤3，根据传感器采集的车辆当前时刻状态信息；步骤4，将步骤3得到的车辆瞬时转向中心转向极偏移量作为补偿，结合步骤2中初步估计的履带车辆滑动参数即可得到最终的履带车辆滑动参数。本发明不仅能够实时估计履带车辆滑动参数，而且利用DUKF对车辆未来的相对位姿进行滑动参数估计进而对初步估计的滑动参数进行补偿，提升了滑动参数估计的精度与车辆模型的准确性。
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公开(公告)号：CN111397623A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010230927.X
申请日：2020-03-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于最佳泊车起始点的路径融合方法。该方法规划的路径分为三部分：全局路径，过渡路径和泊车路径。首先在泊车位附近生成全局路径规划的目标区域，再用Jump Point Search(JPS)算法和Hybrid A*算法生成到目标区域的路径，完成全局路径规划。再根据最佳泊车起始点，以及全局路径的最终节点信息，生成过渡路径。最后通过C型垂直泊车生成泊车路径。将三条路径依次相连，即可得到最终路径。
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公开(公告)号：CN111366181A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010172093.1
申请日：2020-03-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G01D11/24
Abstract: 本发明公开了一种自动卸货的智能网联运载装备传感器保护系统，包括防护罩底壳和连接装置以及感知传感器，所述感知传感器容纳在防护罩底壳内，所述防护罩底壳通过连接装置连接至智能网联运载装备尾部保险杆，所述防护罩底壳一侧开口设置，以供感知传感器接收外界信息，该开口的上侧边可旋转的设有防护罩，所述防护罩以开口的上侧边上下翻转以关闭或是打开防护罩底壳，所述防护罩底壳内设有用于驱动防护罩上下翻转的防护罩开闭装置。本发明的自动卸货的智能网联运载装备感知传感器保护系统，通过防护罩底壳和防护罩的设置，便可有效的实现将感知传感器容纳保护在内的效果。
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