公开(公告)号：CN108958043B

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN201811137009.1

申请日：2018-09-28

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  谢树宗 ,  孙明轩

IPC: G05B13/04 ,  G05D1/08

Abstract: 一种刚性飞行器的固定时间自适应姿态容错控制方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态镇定问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了神经网络固定时间控制器。本发明在外界干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的因素下，实现飞行器系统状态的固定时间一致最终有界的控制。

公开(公告)号：CN108828958B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201810951947.9

申请日：2018-08-21

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙明轩 ,  胡志云 ,  李威 ,  张钰

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种采用干扰差分抑制策略的离散时间控制器无切换吸引律设计方法，给定模块产生参考信号；依据给定参考信号的具体形式，构造相应的干扰差分补偿反馈环节，其输出信号用于数字控制器中的干扰补偿；基于无切换吸引律构建理想误差动态，依据理想误差动态设计数字控制器，将当前的控制器计算获得的信号作为伺服对象的输入。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能的指标进行，提供了表征跟踪误差收敛过程的稳态误差带、绝对吸引层和单调减区域的具体表达式。本发明提供的无切换吸引律设计方法，根据给定参考信号，采用相应干扰差分补偿措施，通过抑制干扰提高伺服系统跟踪精度，兼有消除系统抖振的控制效果。

公开(公告)号：CN109159122B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201811063399.2

申请日：2018-09-12

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙明轩 ,  吴雨芯 ,  张钰

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于椭圆型终态神经网络的冗余机器人重复运动规划方法，在笛卡尔空间中给定机器人末端执行器的期望轨迹rd(t)，并给出各个关节的期望回拢角度θd(0)；对于机器人的重复运动，采用渐近收敛性能指标，通过将冗余机器人轨迹规划的二次优化问题转化为时变矩阵方程求解问题，以椭圆型终态神经网络作为求解器。本发明在初始位置偏移的情况下，实现冗余机器人快速有限时间收敛的重复运动规划任务。本发明提供一种具有有限时间收敛、计算精度高、易于实现的基于椭圆型终态神经网络的冗余机器人运动规划方法。

公开(公告)号：CN108908341B

公开(公告)日：2021-01-01

申请号：CN201810876465.1

申请日：2018-08-03

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙明轩 ,  翁丁恩 ,  张钰 ,  吴雨芯

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于二次根式终态吸引性能指标的冗余机器人重复运动规划方法，在笛卡尔空间中给定机器人末端执行器的目标终端轨迹rd(t)，并给出各个关节的期望回拢角度θd(0)；对于机器人的重复运动，设计一种使当前关节向量与期望关节向量偏差具有二次根式终态吸引性能的性能指标，通过将冗余机器人轨迹规划的二次优化问题转化为时变矩阵方程求解问题，以有限值终态神经网络作为求解器，本发明在初始位置偏移的情况下，实现冗余机器人有限时间收敛的重复运动规划任务。本发明具有有限时间收敛、计算精度高、易于实现的特点。

公开(公告)号：CN107703952B

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201710756218.3

申请日：2017-08-29

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  谢树宗 ,  孙明轩 ,  何熊熊 ,  庄华亮

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种刚性飞行器的非奇异固定时间自适应姿态控制方法，针对具有集中不确定性的飞行器姿态稳定问题，利用滑模控制方法，再结合自适应控制，设计了非奇异固定时间自适应控制器。非奇异固定时间滑模面的设计不仅保证系统状态的固定时间收敛，而且解决了奇异值问题。另外，自适应更新律用来估计系统不确定性和干扰的上界，因此上界信息无需预先知道。本发明在系统存在不确定性和干扰的情况下，实现系统状态的固定时间一致最终有界的控制方法。

公开(公告)号：CN111817633A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010504286.2

申请日：2020-06-05

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 吴春 ,  刘洋 ,  孙明轩

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/16

Abstract: 一种永磁同步电机的机械参数辨识方法，该方法让电机运行于速度环，分别给定两个幅值不同、相位和频率相同的正弦波速度参考指令，利用转矩积分在某些区间存在相互抵消的特点，分别对电磁转矩进行分区间积分处理再列方程组的形式计算出机械参数。本发明所提供机械参数辨识方法实现了转动惯量、摩擦参数与负载之间的解耦，能够在一次完整辨识过程中辨识出系统转动惯量、粘性摩擦系数、库伦摩擦系数。

公开(公告)号：CN108908340B

公开(公告)日：2020-08-04

申请号：CN201810876449.2

申请日：2018-08-03

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙明轩 ,  张钰 ,  吴雨芯 ,  翁丁恩

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于有限区间神经网络的冗余机器人重复运动规划方法，在笛卡尔空间中给定机器人末端执行器的期望轨迹rd(t)，并给出各个关节的期望回拢角度θd(0)；对于机器人的重复运动，采用渐近收敛性能指标，通过将冗余机器人轨迹规划的二次优化问题转化为时变矩阵方程求解问题，以有限区间神经网络作为求解器。本发明在初始位置偏移的情况下，实现冗余机器人快速有限时间收敛的重复运动规划任务。

公开(公告)号：CN107662208B

公开(公告)日：2020-07-31

申请号：CN201710732672.5

申请日：2017-08-24

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  施卉辉 ,  孙明轩 ,  何熊熊 ,  庄华亮

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/00

Abstract: 一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法,针对含有未知不确定项的柔性关节机械臂，设计自适应反步控制，利用神经网络和有限时间控制方法，设计一种基于神经网络的柔性关节机械臂有限时间自适应反步控制方法。在反步控制的每一步中，提出自适应有限时间虚拟控制器实现系统跟踪误差在有限时间内收敛到平衡点附近的领域中。应用两个简单的神经网络来逼近和补偿系统不确定未知项，并降低传统反步控制中大量的计算量。本发明提供了一种能补偿系统未知不确定项，解决传统反步控制计算量大的问题，实现系统跟踪误差在有限时间内收敛，系统有限时间跟踪的控制方法。

公开(公告)号：CN107065559B

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201710332202.X

申请日：2017-05-12

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 孙明轩 ,  李鹤 ,  李杏

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种工业机器人基于连续动态模型的增量自适应控制方法，包括：建立工业机器人动态模型；提供误差动态特性的参数化表达；设计增量自适应控制器及增量自适应律；获得增量自适应控制系统的闭环跟踪性能。本发明回避工业机器人连续系统模型离散化造成的影响，增量自适应律能够提高参数估计收敛速度与计算精度，克服积分自适应律的缺陷，从而提高机械臂控制系统的响应速度与跟踪性能。

公开(公告)号：CN110515389A

公开(公告)日：2019-11-29

申请号：CN201910878603.4

申请日：2019-09-18

Applicant: 浙江工业大学

Inventor： 陈强 ,  谢树宗 ,  孙明轩

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种考虑执行器受限问题的刚性飞行器自适应固定时间姿态镇定方法，针对带有外部干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的刚性飞行器姿态稳定问题，采用滑模控制方法，再结合自适应技术，设计了固定时间自适应控制器；固定时间滑模面的设计保证系统状态的固定时间收敛；另外，自适应更新律用来估计系统总不确定，因此总不确定上界信息无需预先知道。本发明在外界干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的因素下，实现系统状态的固定时间一致最终有界的控制。