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公开(公告)号：CN109302280A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201810870149.3
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04L9/06
Abstract: 本发明公开了一种AES密钥扩展方法，属于信息安全技术领域。针对AES密钥长度为128比特和192比特的情况，给出了具体的密钥截取规则，通过使用该密钥截取规则可以从sha256哈希函数的输出摘要中截取相应长度的密钥。对于128，192以及256位密钥的AES加密算法，攻击者即使知道相应的截取规则，那么其首先需要获取密钥在经过sha256哈希摘要函数生成的摘要，而根据sha256的特性除非经过遍历猜测其输出摘要，否则无法通过碰撞得到摘要信息，而遍历猜测输出摘要其复杂度为2^256，明显高于遍历128位密钥和192位密钥的复杂度。通过使用sha256哈希摘要函数的不可逆性保证AES密钥扩展方法的单向性，使用sha256的不可碰撞性提高了暴力破解密钥的难度，从而提高了AES密钥扩展的安全性。
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公开(公告)号：CN107843259A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711021203.9
申请日：2017-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于VCKF的多移动机器人协同导航定位方法，包括如下步骤：根据多移动机器人工作环境，确定协同导航系统的初始值；建立多移动机器人协同导航系统的非线性系统方程；对多移动机器人协同导航系统按照CKF滤波框架进行时间更新；多移动机器人对工作环境中的固定路标点以及其它机器人进行实时观测，获取相对距离和方位角作为观测信息；利用观测到的量测信息和系统方程，利用VCKF算法完成多移动机器人协同导航系统的量测更新；对多移动机器人的位姿信息进行更新；完成多移动机器人的高精度协同导航定位。本发明的运用了基于VCE的非线性滤波器CKF，可以实时估计出系统的过程噪声和量测噪声方差阵，有效解决的非线性问题，提高系统的定位精度和适应性。
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公开(公告)号：CN107830872A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711016931.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种舰船捷联惯性导航系统自适应初始对准方法，包括如下步骤：舰船SINS开始工作，采集光纤陀螺仪和加速度计的测量信息；根据舰船上所搭载的全球定位系统提供舰船的初始位置，以及采集到的光纤陀螺、加速度计信息，利用解析式粗对准算法初步确定舰船的姿态信息，完成舰船SINS的粗对准；建立高动态环境下舰船SINS的非线性误差模型；建立舰船高动态环境下的非线性滤波方程；基于VCE的自适应CKF算法对系统噪声进行实时估计，同时估计出系统的失准角；利用步骤5中估计出来的失准角来修正系统的初始捷联姿态矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成动基座下的精对准过程。本发明解决了惯导系统初始对准中的非线性问题和噪声不确定问题，有效提升对准综合性能。
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公开(公告)号：CN105180928B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510458043.9
申请日：2015-07-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性系重力特性的船载星敏感器定位方法。通过自适应滤波器从加速度计输出比力信息中提取重力加速度，再根据重力加速度在惯性系下的投影特性，确定出高精度水平姿态基准信息，从而获得星敏感器高精度定位信息。本发明利用自适应滤波器及惯性系重力特性提取特定环境下的重力信息；提供稳定、独立、高精度水平姿态基准；提高了船载星敏感器定位精度。
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公开(公告)号：CN104501809B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410734807.8
申请日：2014-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种组合导航领域，特别是一种基于姿态耦合的捷联惯导/星敏感器组合导航方法。本发明包括：采集捷联惯导系统输出带有位置误差的地球坐标系相对地理坐标系的转换矩阵；星敏感器直接输出相对于惯性空间的姿态矩阵，得到载体坐标系相对地球坐标系的转换矩阵；利用转换矩阵得到星敏感器捷联矩阵；捷联惯导系统提供捷联矩阵；星敏感器捷联矩阵和捷联惯导捷联矩阵相乘；由捷联惯导捷联矩阵得到姿态角；由星敏感器捷联矩阵得到姿态角；星敏感器和捷联惯导解算两组姿态作差；耦合计算，得到各导航系统失准角；校正捷联惯导姿态信息；校正捷联惯导位置信息；校正捷联惯导速度信息。本发明不受惯性组件测量误差影响，计算量小，可靠性较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104161508B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410431710.X
申请日：2014-08-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A61B5/0444
Abstract: 本发明属于生物医学信号处理技术领域，具体涉及一种从相互混叠的母体胎儿混合心电信号中提取胎儿心电信号的胎儿心电信号提取方法。本发明包括：首先将测试设备的电极放于母体腹壁，记录心电传导所引起的电位差数据，记录多组数据，得到多路母体胎儿混合心电信号；然后构造母体心电信号的参考信号，然后利用该参考信号从母体胎儿混合心电信号中提取出母体心电信号；然后将母体胎儿混合心电信号中和提取出的母体心电信号相关的成分去掉，从而达到了提取胎儿心电信号的目的。本发明的胎儿心电信号提取方法，可以有效地从母体胎儿混合心电信号中提取出胎儿心电信号。该方法计算量小，复杂度低，对参数的依赖性小，提取的信号清晰，达到了预期的目的。
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公开(公告)号：CN103761789B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410029436.3
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G07C9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于物联网和云计算的停车场综合管理系统及管理方法，停车场自动控制子系统通过通信子系统与控制中心子系统通信连接，控制中心子系统通过通信子系统与互联网云服务器子系统通信连接；停车场自动控制子系统通过RFID射频读卡器自动进行车辆识别，通过门禁舵机控制系统门禁舵机起降，并自动计费，同时将停车场车位信息、计费情况信息、停车场温湿度、烟雾情况信息发送至控制中心子系统；控制中心子系统将前述信息和视频监控模块传送的视频数据传送至互联网云服务器子系统；互联网云服务器子系统实现对各个停车场的实时监控以及停车场数据共享；手机终端子系统可以实时查询停车场分布地图，自动生成停车场分布地图，生成最佳停车路线。
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公开(公告)号：CN105355010A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510727028.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种海底管线信息检测实时传输系统，包括海底管线固定节点子系统、浮标节点子系统、舰船监控子系统，每个海底管线固定节点具有传感器接口单元、第一罗经模块、第一DSP信号处理单元、第一信号发射调理单元和第一矢量换能器；每个浮标节点具有第二矢量换能器、第二信号发射调理单元、第二信号接收调理单元、第二罗经模块和第二DSP信号处理单元；舰船监控子系统具有第三矢量换能器、第三信号接收调理单元、第三DSP信号处理单元和PC机；第二矢量换能器和第一矢量换能器之间可相互发送接收信息，第二矢量换能器和第三矢量换能器之间可相互发送接收信息。
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公开(公告)号：CN102930512B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201210359018.1
申请日：2012-09-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明的目的在于提供基于HSV色彩空间结合Retinex的水下图像增强方法，包括如下步骤：读取RGB空间水声图像，将其转换成HSV空间图像；将HSV空间图像分解成色度H、饱和度S、数值V三个分量；对色度H分量保持不变，饱和度S分量进行表面波去噪，对数值V分量进行Retinex增强，得到处理后的三个分量H,S,V；将色度分量H、去噪后的饱和度分量S′、以及增强后的数值分量V'合成新的HSV图像；将新的HSV图像逆变换至RGB空间，得到增强后的图像。本发明利用色彩空间转换以及不同增强方法的结合对水下图像进行增强，能有效保持图像的边缘和目标特性，为后续处理和分析提供准确的目标特性和边缘保持度。
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公开(公告)号：CN104501809A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410734807.8
申请日：2014-12-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种组合导航领域，特别是一种基于姿态耦合的捷联惯导/星敏感器组合导航方法。本发明包括：采集捷联惯导系统输出带有位置误差的地球坐标系相对地理坐标系的转换矩阵；星敏感器直接输出相对于惯性空间的姿态矩阵，得到载体坐标系相对地球坐标系的转换矩阵；利用转换矩阵得到星敏感器捷联矩阵；捷联惯导系统提供捷联矩阵；星敏感器捷联矩阵和捷联惯导捷联矩阵相乘；由捷联惯导捷联矩阵得到姿态角；由星敏感器捷联矩阵得到姿态角；星敏感器和捷联惯导解算两组姿态作差；耦合计算，得到各导航系统失准角；校正捷联惯导姿态信息；校正捷联惯导位置信息；校正捷联惯导速度信息。本发明不受惯性组件测量误差影响，计算量小，可靠性较强。
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