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公开(公告)号：CN101441512A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810209796.6
申请日：2008-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于压阻传感器的指尖力反馈装置，它涉及一种指尖力反馈装置。本发明的目的是为解决现有数据手套在指尖部位都没有力传感器，其力反馈的实现主要是通过电流环控制电机来实现一种力感，由于手指指尖和物体接触时，不是点接触，而是面接触，且应力应变传感器无法感知一个面的受力问题。本发明第二压阻传感器固定在第二安装基座上，第二覆盖层固定在第二压阻传感器上，位置跟踪检测部件设置在指背固定基座和指尖挡板之间，第一压阻传感器固定在第一安装基座上，第一覆盖层固定在第一压阻传感器上。本发明在和人手协调运动时，始终保证指面传感器或者指背传感器和人手的指面或者指背接触，产生很真实的力觉临场感。且工作可靠、拆换、标定较方便。
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公开(公告)号：CN101224796A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200810063931.0
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 舱外航天服手套指尖真空吸附固定装置，它涉及一种真空吸附固定装置。本发明可解决采用刚性固定装置连接EVA手套的指尖与外骨骼机构的指尖存在易产生脱落，而且卡紧力不易控制，易损坏昂贵的EVA手套的问题。所述的吸附帽(2)通过连接轴(3)连接在外骨骼机械手(1)的指尖传感器(6)上，第一导气管(7)的一端通过导气管接头(5)与吸附帽(2)连通，第一导气管(7)的另一端与气阀(10)的进气口连通，气阀(10)的出气口与带有电机的微型真空泵(8)的输入端通过第二导气管(11)连通。本发明实现了舱外航天服手套的指尖与外骨骼机构的指尖的柔性连接，不会产生脱落，而且对昂贵的舱外航天服手套不会产生损害。
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公开(公告)号：CN101219541A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810063926.X
申请日：2008-01-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于平行四边形连杆的外骨骼机构，它涉及一种外骨骼机构。本发明的目的是为解决现有外骨骼手的手指伸长机构存在结构复杂、承载力差、伸长范围小的问题。本发明由机架、第一连接体、第二连接体、指尖体、四个平行四边形连杆机构、两个齿轮传动机构组成，每个关节都采用了平行四边形连杆机构，中间驱动元件采用连杆、齿轮组合机构进行驱动，能以外骨架机构围绕人手作包络运动。本发明具有结构紧凑、承载力强、伸长范围大的优点。当外骨骼机构跟随操作者的手指转动时，由于其转动的同时按外骨骼规律伸长，在转动时外骨骼机构的各关节的旋转中心分别与操作者手指对应关节的旋转中心始终重合，保证了外骨骼手与操作手之间无任何干涉。
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公开(公告)号：CN101169165A
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：CN200710144381.0
申请日：2007-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 永磁式失电制动器的节电控制装置，它涉及的是永磁制动器的节能及降低发热量的技术领域。它是为了克服现有永磁式失电制动器在通电工作时，会消耗较大的功率(能量)，这些能量大部分转换成热量，使制动器表面温度会快速升高的问题。它的PWM占空比调节控制器的输出端通过第一运放比较器U1、二路与门比较器U2、三极管B1、场效应管B2连接永磁式失电制动器的一个输入端，永磁式失电制动器的另一个输入端通过电压放大器U3、第二运放比较器U4连接PWM占空比调节控制器的输入端，PWM占空比调节控制器设置有电动机控制使能输入端。本发明能够根据永磁式失电制动器的磁铁与衔铁的距离，自动调节制动器的工作电压，降低用电量，为原用电量75％左右。
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公开(公告)号：CN101138846A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710144368.5
申请日：2007-09-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械臂模块化关节间的触针连接装置，它涉及一种触针连接装置，本发明的目的是为解决现有在关节电气连接方面，较多地采用中心孔走线并通过柔性电线或电缆连接，存在可拆卸性和可维护性差，维修比较困难；采用外部走线连接，影响其可靠性，甚至将线缆刮破、刮断造成短路、断路的问题。本发明镀金焊盘固定在第一关节连接电路板上，弹簧触针固定在第二关节连接电路板上，第二关节连接电路板上的每个弹簧触针的安装位置与第一关节连接电路板上的每个镀金焊盘的安装位置相对应。本发明在使用时弹簧触针与镀金焊盘紧密接触，从而实现关节间的电气连接。具有连接简单、耐反复安装拆卸、连接效果好、连接可靠、便于维护、使用安全的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101118194A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710144322.3
申请日：2007-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/10
Abstract: 提供转矩和弯矩过载保护的关节力矩传感器，它涉及一种关节力矩传感器，以解决现有关节力矩传感器只能对垂直于盘面的力矩实现过载保护的问题。本发明在每个过载保护梁(5)上分别开有盲孔(10)，在输出连接法兰盘(2)的内缘沿径向分别开有四个与盲孔(10)同轴的通孔(9)，每个保护销(6)的一端分别从对应的通孔(9)中穿过并设置在对应的盲孔(10)中，每个保护销(6)的另一端都与对应的通孔(9)间隙配合。本发明的传感器在各种工况下，保护销与通孔之间的圆环状间隙的变化量也不相同，不仅能够提供关节的转矩过载保护，还能够实现关节的弯矩过载保护，使系统运行更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN101116974A
公开(公告)日：2008-02-06
申请号：CN200710072715.8
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 皇冠齿轮系式空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机械臂模块化关节。本发明解决了现有的空间机械臂模块化关节体积大、质量大、功耗大、单位质量输出力矩小的问题。本发明所述的皇冠小齿轮(2－1－1)与驱动装置中的行星减速器(1－3)的输出端连接，第一轴承总成(7)安装在皇冠小齿轮(2－1－1)上，第二轴承总成(8)安装在皇冠惰轮(2－1－2)上，皇冠小齿轮(2－1－1)和皇冠惰轮(2－1－2)啮合在一起并通过皇冠齿轮系压板(2－1－4)与外壳体(4)的第二外壳(2－8)连接，皇冠惰轮(2－1－2)与皇冠大齿轮(2－1－3)啮合在一起，皇冠大齿轮(2－1－3)与空心传动轴装置中的空心传动轴(2－2－1)的输入端连接。本发明具有安全性高、可靠性好、输出力矩大、位置输出精度高、结构较简单的优点。
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公开(公告)号：CN101112760A
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200710072717.7
申请日：2007-08-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机械臂模块化关节，它涉及一种空间机械臂关节。针对现有的空间机械臂模块化关节体积大、质量大、功耗大的问题。驱动装置(4)通过齿轮装置(5)与行星减速器(6)连接，行星减速器(6)与皇冠齿轮装置(90)连接，皇冠齿轮装置(90)及波发生器(25)与空心传动轴装置(9)连接，第一外壳(15)与柔轮(23)及中间连接法兰(16)、第二外壳(17)固接，柔轮(23)装在空心传动轴装置(9)上，空心传动轴装置(9)套在小端套筒(27)上，大、小薄壁轴承内环支撑座与第二外壳(17)之间装有大、小薄壁轴承，第二外壳(17)与输出法兰盘(18)之间设有迷宫式密封结构和机械限位结构，电气装置(3)固装在输出装置(2)内。本发明体积小、质量轻、功耗低，可满足低功耗、大输出力矩、高可靠性的空间机械臂模块化关节性能要求。
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公开(公告)号：CN118664589B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202410741889.2
申请日：2024-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于逆运动学的机器人空间灵活性计算方法，属于机器人技术领域。S1.对逆运动学中的多解问题进行分析；S2.将所有臂角下对应的逆运动学解求出；S3.对S2中所得到的解进行筛选，判断某一位姿有无逆运动学解；S4.计算7自由度机械臂工作空间的灵活性。本发明用于解决计算7自由度机械臂工作空间灵活性计算策略的泛用性问题，本发明考虑了不同的末端关节轴线朝向问题，更具有泛用性。本发明能够解决如何判断某一位姿有无逆运动学解的问题，准确性高；具有同时考虑关节角度限制和避免奇异点的特点，具有结论准确性更高的优点。本发明能够解决逆运动学求解过程中的多解问题，填补了7自由度机器人逆运动学求解的程序空白。
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公开(公告)号：CN119820617A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510119890.6
申请日：2025-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 一种具有平夹‑自适应能力的三指机器人手，涉及智能机器人技术领域。手指基座顶部固定基关节轴并铰接近指节，底部设置空腔且前端固定直流电机，后端安装滚珠丝杠通过直流电机传动，近指节顶端固定中关节轴并铰接远指节，前端连接杆和后端连接杆与基关节轴铰接，驱动杆与丝杠螺母铰接，上端与前端连接杆及传动杆铰接，传动杆与远指节前端铰接，耦合杆与后端连接杆铰接，拉簧连接近指节与连杆，连杆及耦合杆与远指节后端铰接，一个手指组件固定，两个手指组件通过调节电机结合齿轮组能够进行偏转调节。手掌组件能够控制两个动手指偏转调节，具有平夹‑自适应抓握的能力，满足三种构型的抓握动作。
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