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公开(公告)号：CN101879721A
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN201010213642.1
申请日：2010-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种四自由度一体化机器人关节机构，它涉及一种机器人关节。本发明为解决目前实际应用的机器人基本由单一自由度关节组成而导致的机器人整体机构复杂庞大的问题，技术要点：所述关节机构的驱动缸的内表面设有点阵绕组，驱动子主体的外表面设有点阵永磁体；三个第一端板、三个第二端板分别合在一起形成的轮廓均是与驱动缸内表面同轴的圆环；三个圆柱曲面形驱动子主体合在一起形成的轮廓是与驱动缸内表面同轴的圆柱体，每个驱动子沿相应的两个导杆沿轴向滑动；三个连杆的一端各自通过转动副与三个驱动子伸出端杆的伸出端连接，另一端各自通过球面副与端平台内侧面连接。本发明可以应用于机器人关节、关节损伤或运动障碍患者的康复治疗等领域。
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公开(公告)号：CN101818640A
公开(公告)日：2010-09-01
申请号：CN201010103586.6
申请日：2010-02-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B47/06
Abstract: 一种基于拉曼散射光时域反射计的油水井井下工况温度的全分布式监测装置及监测方法，它涉及激光监测技术领域。它解决了现有油水井井下温度监测只能进行单点温度监测和无法实时在线监测的问题，本发明的装置包括拉曼散射光时域反射计、放大电路、数据采集器和计算机处理系统，本发明的方法为：激光器输出光信号并通过波分复用器耦合到布设在油管上的拉曼光纤中，同时返回反向散射光经波分复用器后输出信号至光电探测器，光电探测器探测反向散射光功率并输出至放大电路进行放大后输出至数据采集器和计算机处理系统，获得油管下油水井的距离和相应绝对温度值，并显示在计算机屏幕上，实现分布式、实时在线监测温度。本发明适用于油水井井下工况温度的监测。
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公开(公告)号：CN101655008A
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200910072932.6
申请日：2009-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 自发电式注水井高压叶轮流量计，它涉及一种注水井流量检测装置。本发明为解决现有油田注水井流量检测采用外接电源或太阳能供电，存在架线困难、安装不便的问题。滑动挡板和固定挡板对称设置在平衡腔内，叶轮设置在滑动挡板和固定挡板之间，叶轮轴的一端安装在固定挡板中、另一端安装在滑动挡板中，联轴器的一端与叶轮轴的输出端连接、输出端与发电机的转子连接，引线块设置在第二端盖上的阶梯孔中，导油孔的一端与高压小油腔连通、另一端与高压大油腔连通，滑动挡板与固定挡板之间的腔体为高压水腔，外壳的侧壁上分别设有与高压水腔正对的进水口和出水口。本发明将叶轮旋转的动能转换为电能，经引线块输出，为流量计本身和检测电路供电。
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公开(公告)号：CN101324185A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810136873.X
申请日：2008-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/20
Abstract: 井下测调仪自动转换双导向机构，它涉及一种采油机械。本发明为解决现有采油机械使用的注水井配水的井下测调仪的机械臂的导向机构是单向的，测调仪在工作时需要增加一个电机来调节钢丝的长度，以实现机械臂收回的问题。本发明拨转销和超越离合器设置在阶梯透孔内，限位轮设置在阶梯透孔内，转轴设置在安装孔和连接孔内，同侧导向销和异侧导向销分别设置在主管体的上、下端，主驱动弹簧的两端分别设置在第一弹簧槽和第二弹簧槽中，从驱动弹簧的两端分别设置在第三弹簧槽和第四弹簧槽中，支撑扭簧设置在主管体的阶梯透孔内限位轮的上端面上。本发明不需要电机，用同侧导向销和异侧导向销完成自动转换，使得井下测调仪的机械臂能自动弹出和收回。
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公开(公告)号：CN119588891A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411777327.X
申请日：2024-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及中空微针技术领域，更具体的说是一种中空微针的制备方法及其模具。通过定位装置夹持阴模和限位板并微调二者的相对位置，再使用导丝贯穿，得到中空微针制造模具，该模具可一步铸造中空微针。该模具可重复多次使用，各工序和材料价格低廉，易于获得，大大降低了中空微针的制造成本；通过改变阴模中的凹陷的形状，可以制造出不同外形、不同尺寸的中空微针，可以实现大长径比中空微针的制备；通过改变导丝的尺寸和形状，可以制备不同孔洞的中空微针；通过加入不同的微针制备溶液，该平台可适用于生产不同材料的中空微针；综上，该中空微针制备方法具有成本低廉、通用、个性化高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118418136A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410713291.2
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微纳机器人领域，特别是一种基于耦合场的微纳机器人集群体多模态可重构控制方法及装置，包括磁场产生部件、超声场产生部件和用于观察的显微镜，所述磁场产生部件包括单轴亥姆霍兹线圈，所述超声场产生部件包括圆形超声换能器、圆形硅片、聚酰亚胺贴片及玻璃片。包括以下步骤：S1、准备微纳机器人，所述微纳机器人为二氧化硅包覆三氧化二铁的磁性微球；S2、在超声场及磁场的耦合作用下，使微纳机器人在集群区域内悬浮并形成集群体；S3、调整磁场及超声场的特征参数组合，实现对微纳机器人集群体边界、形态及数量的多模态和可重构控制。本发明能够实现对微纳机器人集群体边界、形态及数量的调控。
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公开(公告)号：CN115683533A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211319572.7
申请日：2022-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及风洞实验领域，更具体的说是一种用于消除8米风洞试验段边界层的移动路面模拟系统，包括支撑机构、支撑基体、驱动辊子系统、张紧纠偏子系统、从动辊、移动带、冷却子系统和气浮子系统；支撑机构包括固定连接的电动缸和支撑钢架，起支撑作用；驱动辊子系统包括伺服电机和主动辊，主动辊转动连接在支撑基体的一侧，提供驱动力；支撑基体另一侧安装两个张紧纠偏系统，两纠偏系统中间转动安装从动辊，主从动辊以移动带连接，运行中可以调节移动带的偏移；支撑基体内设置有冷却子系统和气浮子系统，冷却系统可以带走高速运转中产生的热量，而气浮系统则调整运转过程中的皮带跳动，从而可以保证运动带高速平稳运动，进而模拟移动地面。
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公开(公告)号：CN113081286B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110510625.2
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种微纳机器人介入式治疗系统，通过微量注射泵向微纳机器人输送管内输送微纳机器人，将微纳机器人输送管和成像系统集成于导管中，将导管插入血管内实现微纳机器人的注入和实时检测微纳机器人的运动过程。OCT成像能够更加精确的探测病灶区域和实时检测微纳机器人的运动过程，成像系统实时采集微纳机器人的运动情况并反馈到驱动控制系统，那么驱动控制系统能够指导新的指令的发出。
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公开(公告)号：CN114129267A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111446798.9
申请日：2021-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及气管插管医疗器械领域，更具体的说是一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，一种全身麻醉用遥控操作视频软镜气管插管机器人，包括主动支架、软镜进给控制机构、软镜姿态调节机构和俯仰角度调节机构，主动支架上固定连接有软镜姿态调节机构，软镜姿态调节机构上固定连接有软镜进给控制机构，软镜姿态调节机构上固定连接有俯仰角度调节机构；可以采用遥控操作机器人并根据视频软镜传回的图像信息自动完成视频软镜气管插管操作，减少麻醉医生与患者的接触，提高气管插管成功概率，缩短视频软镜插管时间，减轻医务人员的工作强度，为抢救患者争取时间。
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公开(公告)号：CN113143351A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110512061.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈工大(北京)工业技术创新研究院有限公司
Abstract: 一种磁性微纳机器人在静脉中运动的控制方法，通过外源磁场发生装置、运动信息采集单元和PC控制模块组成控制系统以实时控制磁性微纳机器人。通过外源磁场发生装置产生前进的旋转磁场驱动磁性微纳机器人在血管壁内逆着血流运动而不会被冲走。磁性微纳机器人包括磁性主体层，磁性主体层为多刺状结构，该结构使磁性微纳机器人在运动过程中配合旋转磁场既能产生较大的摩擦推进力，而且减小了运动中所受的阻力。
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