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公开(公告)号：CN108710001B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810401073.X
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种两轴一体陀螺加速度计及伺服控制方法，陀螺加速度计由表头部分、伺服回路部分、输出部分和壳体组成。表头部分包括偏心质量的陀螺转子、台体、台体轴、框架和框架轴，台体轴的一端装有角度传感器、另一端装有力矩电机，框架轴的一端装有角度传感器、另一端装有力矩电机。伺服回路部分包括台体轴角度经放大器作用到框架力矩电机的一条回路，以及框架轴角度传感器经放大器作用到台体力矩电机的另一条回路。输出部分包括作用到两个电机的电流值，该电流值通过采集给弹上计算机。采用本发明实现了一个加速度计测量两个方向的视加速度。
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公开(公告)号：CN109540134B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811252608.8
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种三轴稳定平台系统框架自解锁方法及系统，以正交安装于平台台体的3个陀螺仪输出角速率等3个变量作为解耦环节的输入信息，通过信息融合后输出3个分别作用到台体轴、内环轴和外环轴的轴端力矩电机。本发明首次给出了三轴平台在“框架锁定”时的解锁方法，以及解锁后的框架角，实现了平台台体相对于惯性空间的稳定。本发明给出了在奇异点处的框架角稳态值，确保了系统仍然稳定而不发散，该方法实现了三轴平台在“框架锁定”时的快速解耦和框架状态切换，可有效隔离载体的角运动，提高了平台台体相对惯性空间稳定的全姿态适应能力。
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公开(公告)号：CN109506649B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201811252607.3
申请日：2018-10-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种四轴惯性稳定平台系统内框架锁零方法及系统，以正交安装于平台台体的3个陀螺仪输出角速率和内框架角速度等4个变量作为解耦环节的输入信息，通过信息融合后输出4个分别作用到台体轴、内环轴、外环轴和随动轴的轴端力矩电机。本发明首次给出了四轴平台在外框架角为90°时的内框架锁零方法，以及各框架角在稳定时的值，实现了平台台体相对于惯性空间的稳定。该方法实现了外框架角为90°时内框架角始终保持于零位的要求，可有效隔离载体的角运动，提高了平台台体相对惯性空间稳定的全姿态适应能力。
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公开(公告)号：CN111780753A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010525495.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明一种姿态误差反馈修正的提高惯性制导精度的方法，步骤如下：(1)获取惯性制导遥外测速度误差和位置误差；(2)分别对速度误差进行速度反馈修正和位置反馈修正；(3)根据飞行环境函数关系构建制导工具误差模型，所述的制导工具误差模型满足线性关系；(4)根据结构矩阵和观测向量，采用最小二乘法求解出制导工具误差的值；(5)利用上述确定的工具误差的值对惯性制导遥外测速度观测量进行补偿。
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公开(公告)号：CN111780752A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010524370.0
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明一种姿态误差可观测的提高惯性制导精度方法：(1)获取惯性制导遥外测速度误差和位置误差；(2)获取惯性制导姿态角误差；(3)根据姿态角误差分离陀螺仪误差系数；(4)根据遥外测速度误差分离加速度计误差系数；(5)利用上述确定的工具误差的值对惯性制导遥外测速度观测量进行补偿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111623774A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010357233.2
申请日：2020-04-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种三轴惯性稳定平台系统的伺服回路解耦方法，以正交安装于平台台体的3个陀螺仪输出角速率作为解耦环节的输入信息，通过转动惯量解耦和力矩解耦后输出3个分别作用到台体轴、内环轴和外环轴的轴端力矩电机。本发明首次给出了在载体相对平台台体任意姿态时，伺服回路由多变量控制到单输入单输出控制的方法，且台体始终保持惯性空间稳定，实现了载体采用三轴稳定平台系统后的无约束轨迹运动。
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公开(公告)号：CN111623769A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010334359.8
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及一种结合相关性和显著性检验的提高惯性制导精度的方法，属于惯性导航技术领域；步骤一、根据遥外测误差矩阵、环境函数矩阵和制导工具误差系数，建立制导工具误差模型；步骤二、确定环境函数矩阵的全部基向量，并构成基矩阵；步骤三、用基矩阵表示非基向量矩阵，计算各参数列矩阵的值，构成参数矩阵；步骤四、通过原有制导工具误差系数和参数矩阵建立新制导工具误差系数的方程；步骤五、通过基矩阵和新制导工具误差系数建立遥外测误差矩阵的方程，计算新制导工具误差系数；步骤六、对遥外测误差矩阵进行补偿，计算残差；本发明克服了现有方法不能精确求解惯性制导工具误差系数的不足，提高了惯性制导的精度。
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公开(公告)号：CN109029502B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810839520.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明一种惯性平台系统石英加速度计输出值确定方法，包括如下步骤：1、测量惯性平台系统地理坐标系与载体坐标系之间的初始对准角度；2、测量惯性平台系统台体轴、内框架轴和外框架轴转动角度；3、给出石英加速度计各项误差系数值；4、将上述各个误差系数值带入石英加速度计输出值计算式中得出石英加速度计输出值。该方法将石英加速度计各项已知的误差系数带入到一种石英加速度计新型输出值计算方程中计算得到石英加速度计输出值。该方法相较于传统的计算方法，综合考虑了平台系统误差和石英加速度计自身仪表误差对石英加速度计输出值的影响，使得石英加速度计的输出值更加精确，为石英加速度计的误差补偿提供方便，且适用面广。
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公开(公告)号：CN111006665A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911204352.8
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及一种基于磁场反馈的原子自旋陀螺仪捷联系统，该系统的陀螺仪组合采用1个速率陀螺仪和1个两自由度原子自旋陀螺仪，其中速率陀螺仪用来测量与原子自旋陀螺仪两个敏感轴正交垂直方向的角速度，原子自旋陀螺仪通过磁场反馈消除正交耦合误差以提高测量精度；本发明采用捷联工作方式，可满足载体的小型化、全姿态和高精度的运动使用要求。
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公开(公告)号：CN111006663A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911195112.6
申请日：2019-11-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明一种基于SERF陀螺仪和速率陀螺仪的三轴惯性平台系统，该平台采用1个速率陀螺仪和1个两自由度SERF陀螺仪，SERF陀螺仪工作于反馈状态，对其反馈量经过解耦后解算出角速度信息，可用于控制平台台体相对惯性空间稳定；本发明采用不同类型陀螺仪的混合式工作方式，可满足载体的全姿态运动和高精度的使用要求。
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