一种用于爆炸物抓取的四轴机械臂控制方法

    公开(公告)号:CN113276108B

    公开(公告)日:2022-10-18

    申请号:CN202110407862.6

    申请日:2021-04-15

    Abstract: 本发明公开了一用于爆炸物抓取的四轴机械臂控制方法,属于防爆排爆技术领域,能够从根本上降低设备操作难度,提高爆炸物处置效率。包括如下步骤:根据机械臂的末端初始位置P1和目标点P2,对线段P1P2进行位置点的平均划分,所划分的位置点以及P1、P2组成机械臂的末端轨迹。顺次获取机械臂的末端位置点坐标,均采用逆运动计算流程计算第一肩关节的轴的旋转角度θ1,第二肩关节的轴的旋转角度θ2,肘关节的轴的旋转角度θ3。控制端周期性地发送控制指令,控制指令中包含逆运动计算流程当前所计算的每个末端位置点对应的θ1,θ2和θ3,用于控制机械臂的第一肩关节、第二肩关节和肘关节的轴旋转角度,从而使得四轴机械臂末端由初始位置P1到达目标点P2。

    基于喹啉环连接的共价有机框架材料及其制备方法

    公开(公告)号:CN114292412B

    公开(公告)日:2022-09-20

    申请号:CN202111626552.X

    申请日:2021-12-28

    Inventor: 王博 冯霄 韩向豪

    Abstract: 本发明涉及一种基于喹啉环连接的共价有机框架材料及其制备方法,属于共价有机框架材料技术领域。所述COF材料是由氨基芳香族化合物、芳香醛基类化合物和醇类化合物经金属催化形成喹啉环,并将喹啉环作为连接体将构筑单元连接起来形成的。本发明所述方法成功将金属催化的环化反应引入到了COF材料的制备,为稳定性COF材料的合成提供了一种新的思路,而且所制备的COF材料是一种新型的晶态多孔共价有机框架材料,具有高化学稳定性以及增加体系π离域的特点,不仅对强酸、强碱、强氧化剂和还原剂具有较好的耐受性,而且对研发π‑离域半导体材料具有重要意义,拓展了COF材料的应用范围。

    一种高价态金属有机框架材料、其制备及应用

    公开(公告)号:CN114196038B

    公开(公告)日:2022-09-20

    申请号:CN202111623894.6

    申请日:2021-12-28

    Inventor: 王博 冯霄 马豆

    Abstract: 本发明涉及一种高价态金属有机框架材料、其制备及应用,属于金属有机框架材料技术领域。所述材料的通式为[(CH3)2NH2][M(TCPB)],属于六方晶系,空间群为P6222,M为铟、钒或铝的三价阳离子,TCPB为1,2,4,5‑四(3‑羧基苯基)苯的四价阴离子;将M元素对应的金属盐和H4TCPB加入有机溶剂中,完全溶解后再加入调节剂酸并混合均匀,之后进行溶剂热合成反应,反应结束后清洗、干燥得到所述材料。本发明所述材料不仅对CO2吸附容量大且对CO2/N2选择性高,而且该材料的制备方法简单以及脱附条件温和,在CO2/N2的分离方面具有很好的应用前景。

    一种柔性织物冲击测试系统及纱线应变能计算方法

    公开(公告)号:CN113702215A

    公开(公告)日:2021-11-26

    申请号:CN202111056452.8

    申请日:2021-09-09

    Abstract: 本发明提供一种柔性织物冲击测试系统及纱线应变能计算方法,采用印证胶泥完整捕捉柔性织物冲击极限变形状态,应用光学全场测量胶泥冲击坑三维离面位移场,并根据冲击坑三维离面位移场信息分段提取柔性织物主纱及辅纱冲击形貌曲线,插值冲击变形跨度得到冲击坑经纬纱方向变形衰减趋势。根据冲击形貌曲线输出主纱冲击应变,以织物冲击变形衰减趋势插值得到所有辅纱冲击应变情况,则可根据纱线本构关系及冲击变形衰减趋势计算柔性织物所有纱线应变能。本发明能够对柔性织物整体的冲击变形进行综合分析,从而对柔性防护装备的冲击吸能水平及防护性能进行综合深入的评测。

    一种电聚合制备自支撑ILs@CMP薄膜用于提高CO2/CH4分离性能的方法

    公开(公告)号:CN112755733A

    公开(公告)日:2021-05-07

    申请号:CN202011401566.7

    申请日:2020-12-04

    Inventor: 冯霄 王博 张蒙茜

    Abstract: 本发明涉及一种电聚合制备自支撑ILs@CMP薄膜用于提高CO2/CH4分离性能的方法,属于气体膜分离技术领域;所述方法为利用电聚合成膜的方法将离子液体(ILs)原位封装在共轭微孔聚合物薄膜中来克服支撑离子液体膜长循环稳定性差和聚离子液体膜气体渗透性低等问题;通过将离子液体限域在共轭微孔聚合物(CMP)的孔道内,提升了膜材料的长循环稳定性,保证在长时间工作条件下离子液体不会由于气流量大而溢出;同时通过引入对CO2分子具有较强亲和能力的离子液体显著提升了CO2在膜中的扩散系数和渗透通量,提高了CO2/CH4混合气体的分离性能。

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