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公开(公告)号：CN114357794A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210033540.4
申请日：2022-01-12
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进卡尔曼滤波的公交进站停车测评方法，该方法需要在被测对象上安装一套高性能双天线组合导航系统采集测评所需基础参数数据，包括位置、速度、航向角、加速度等，且需要事先测量被测公交长宽、后侧主天线在车辆上的相对位置，以及站台位置信息。采用相对位置推算的方法将所测量的公交上某一点轨迹推衍至四个角点轨迹，进行公交进站完成度测评；采用改进的卡尔曼滤波对横摆角速度和侧向加速度数据进行处理，进行公交进站稳定性测评。本发明与公交进站停车的实现原理和技术无关，从第三方的角度开展测评，具有测评指标多，测评结果准确的特点。
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公开(公告)号：CN113299317B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110527812.1
申请日：2021-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MFCC特征提取的交叉路口碰撞音频预警测评方法，该方法需要在被测对象上安装组合导航以及麦克风传感器采集测评所需基础参数数据。对麦克风采集到的音频，采用双门限法提取有效语音段，对每一段语音提取其MFCC特征，并采用DTW算法将提取到的特征与标准特征比较，得到预警信号片段及其发出时刻。对组合导航采集到的位置、速度信息，采用插值方法进行数据处理，并结合语音识别的结果进行测评指标分析。本发明与交叉口防碰撞预警应用的实现原理和技术无关，从第三方的角度开展测评，具有测评项目全面，测评指标准确可靠的特点。
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公开(公告)号：CN111649955B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202010348354.0
申请日：2020-04-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种面向车路协同自动紧急制动系统的性能测评方法，首先，在单一的车路通信测试场景的基础上，建立了包含弯道和直道测试工况的自动紧急制动测试场景，其次，为适应实际交通场景中前车轨迹、速度、加速度等运动状态时变的特性，使测试场景尽可能符合实际运行特点，建立了一种基于五次多项式插值的前车轨迹规划模型，最后，提出并量化了面向车路协同自动紧急制动系统的性能评价指标，建立了多维度的自动紧急制动性能指标体系。本发明的有益效果在于：相比于单一的车路通信测试场景下的自动紧急制动系统测试，本发明提出的方法实现了多场景下面向车路协同自动紧急制动系统性能的全面、可靠的科学定量测评。
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公开(公告)号：CN111645670B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202010444572.4
申请日：2020-05-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种基于支持向量机的重载车辆侧倾状态检测方法，首先明确影响重载车辆侧倾状态的因素及其获取方式，然后定义用于辨识侧倾状态的表征参数和不同危险等级的侧倾状态，接着开展典型侧翻场景下的重载车辆实车试验并保存数据，进而设计用于重载车辆侧倾状态检测的SVM，最后基于SVM实现重载车辆侧倾状态的实时检测。该方法选用整车质量、车速和方向盘转角信息实现侧倾状态的冗余检测，提高检测的可靠性；车速和方向盘转角通过车身CAN总线读取，无需外加传感器，成本低；以最后一轴两侧车轮垂向力的横向变化来辨识侧倾状态，建立整车质量、车速、方向盘转角与侧倾状态的对应关系，利用实车试验数据训练SVM，提高检测的准确性。
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公开(公告)号：CN113703025A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202110972521.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种面向GNSS多种失效状态的车辆定位误差智能预测方法。该方法首先根据GNSS失效时的可见星数将失效状态分为0颗星、1颗星、2颗星、3颗星四种，依据定位误差对历史信息的依赖特性，针对不同失效状态下的定位误差预测任务分别建立基于LSTM的深度学习网络；接着，借鉴多任务学习思想，充分利用不同失效状态子任务模型之间的相似性，采用soft参数共享机制进行综合训练，提升各子任务模型的泛化能力；最终，训练完成后的车辆定位误差智能预测模型可以根据实际的可见星数目所决定的输入量个数，选择相应的子任务模型，得到定位误差的预测值。本方法充分利用了GNSS失效状态下的部分可见卫星的信息，模型泛化能力强，定位误差预测准确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113299317A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110527812.1
申请日：2021-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MFCC特征提取的交叉路口碰撞音频预警测评方法，该方法需要在被测对象上安装组合导航以及麦克风传感器采集测评所需基础参数数据。对麦克风采集到的音频，采用双门限法提取有效语音段，对每一段语音提取其MFCC特征，并采用DTW算法将提取到的特征与标准特征比较，得到预警信号片段及其发出时刻。对组合导航采集到的位置、速度信息，采用插值方法进行数据处理，并结合语音识别的结果进行测评指标分析。本发明与交叉口防碰撞预警应用的实现原理和技术无关，从第三方的角度开展测评，具有测评项目全面，测评指标准确可靠的特点。
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公开(公告)号：CN112749662A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202110051699.4
申请日：2021-01-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的非结构化环境可行驶区域提取方法，该方法针对当前大部分道路分割算法难以在非结构化环境下同时满足准确性和实时性要求的问题，构建了基于激光雷达的非结构化环境可行驶区域提取网络，步骤如下：首先对激光雷达数据进行预处理，将其转换成球面投影图像，其次设计一种基于残差扩张卷积的编码‑解码网络，进而利用样本集对网络进行训练，获得网络参数，从而实现非结构化环境可行驶区域的高效与可靠提取。
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公开(公告)号：CN112525543A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011207571.4
申请日：2020-11-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01M17/007 , G06K9/62 , G08B7/06
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗时空基准的II型AEBS测评装置及方法，该装置包括路侧端信息采集模块、车载端信息采集模块和综合信息处理模块三部分。路侧端信息采集模块通过北斗授时单元可以获取准确的消息发出时间，车载端信息采集模块可以获取收到路侧端消息的准确时间、组合惯导单元采集的信息、单片机嵌入式单元采集的音频/振动信息等，综合信息处理模块可以实现车路通信时延、预警信号发出时刻等指标的精准、定量测评。本发明方法采用全局统一的北斗时空基准，并利用基于SVM的动态埃尔米特插值方法进行数据分析和处理，测评结果准确，对II型AEBS的通信制式无要求，测试方便、适用范围广。
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公开(公告)号：CN110344985B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910489511.7
申请日：2019-06-06
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向高效作业的重型车辆底盘系统无线操控装置和方法，该装置包含遥控器、信号接收装置以及指令解析装置。遥控器用于发送控制重型车辆发动机的请求指令，包含发动机启动、发动机停机、发动机高转速运行和低转速运行四个请求指令；信号接收装置安装于被控重型车辆，用于与遥控器进行匹配，接收遥控器发出的控制请求指令；指令解析装置安装于重型车辆并与车辆底盘系统的CAN总线相连，用于根据接收到的控制请求指令编写重型车辆底盘系统的控制代码，并发送给底盘系统的CAN总线，从而实现控制操作。本发明方法具有操作便捷、发动机转速控制高效的特点。本发明方法可有效提升重型车辆作业系统的操作效率。
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公开(公告)号：CN112505684A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011288075.6
申请日：2020-11-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种恶劣环境路侧视角下雷达视觉融合的车辆多目标跟踪方法，该方案融合雷达和视觉传感器，设计了一种结合目标距离和雷达散射面积的标定代价函数，实现了雷达视觉数据级融合处理，提升了感知信息的维度与可靠性，通过引入数据增强和抗干扰编码器解码器结构，设计了一种具有高抗扰能力的目标检测网络架构，提升了恶劣环境下目标跟踪系统的识别能力；最后，通过对目标位置与目标距离的相似度计算，赋予不同状态空间目标不同的跟踪策略，实现了对静态识别目标的动态准确跟踪过程。本发明借助数据和模型两个层面的融合增强处理，使得方案具有较强的可靠性和准确性，能够在诸如逆光、夜间等场景下持续准确获取车辆目标的位置与速度信息。
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