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公开(公告)号：CN109397249B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910011866.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统的方法，包括以下步骤：s1.识别设有二维码的被抓取物体；s2.提取所述二维码几何中心的位姿信息；s3.设定到所述二维码相对位姿静止的目标值；计算当前时刻二维码位姿与设定的位姿目标之间的偏差，并将该偏差与设定的阈值做比较；若偏差超过阈值，将偏差信息转化为速度信息，并根据该速度信息控制麦轮平台运动到位姿目标后静止；若偏差未超过阈值，则保持麦轮平台静止；s4.利用所述二维码位姿信息进行机械臂的逆运动学求解，使机械臂末端机械手的中心夹持位置达到二维码中心；求解出机械臂驱动电机的转角；驱动电机输出该转角带动机械臂末端执行器运动到被抓取物体后完成夹持动作。
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公开(公告)号：CN111688837A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010567144.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于主动夹紧装置的高速攀爬机器人，包括上机体、下机体和用于驱动所述上机体和下机体相互夹紧的夹紧机构；所述下机体包括下机架、设置于所述下机架的滚轮和用于驱动所述滚轮转动的滚轮驱动电机；所述上机体包括上机架和设置于所述上机架底部的辊筒；所述辊筒与滚轮之间形成用于夹持攀爬带的缝隙；所述夹紧机构包括连接于所述上机架与下机架之间的丝杠螺母机构和用于驱动丝杠转动的丝杠驱动电机；本发明的机器人能适应复杂自然环境，具有多功能、良好攀爬性能、高效率、高负载、高稳定性、结构紧凑的优点，解决攀爬机器人适应复杂环境能力差、攀爬性能、稳定性及承载能力等问题。
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公开(公告)号：CN108687794B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201810583881.2
申请日：2018-06-08
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明的一种形状记忆合金驱动的静电吸附柔性抓手，包括手掌座、设置于所述手掌座的多个弹性手指和一一对应连接于所述弹性手指的SMA弹簧；各所述弹性手指在自由状态合拢；所述SMA弹簧通电后可向外拉动各个与其连接的弹性手指，使所述弹性手指张开；所述弹性手指包括采用硅胶固化成型的手指体和内嵌于所述手指体内的弹性筋条，所述弹性手指还包括设置于所述手指体内侧抓取面上的蠕虫‑梳状电极，本发明通过形状记忆合金弹簧的收缩和释放，带动弹性内筋和硅胶手指的弹性变形来实现柔性抓手的张开和闭合，并结合梳状电极的静电吸附力实现对抓取对象的柔顺贴合和平稳抓取。
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公开(公告)号：CN109850456A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910119506.7
申请日：2019-02-18
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种楼宇环境新型文件配送系统，包括文件中转柜和文件派送车；所述文件中转柜包括柜体，设置于所述柜体上开闭可控的存/取件口，以及设置于所述柜体内的货架、防盗锁装置和文件盒抓取装置；所述文件派送车可自主移动至与文件中转柜的存/取件口对接，并通过所述防盗锁装置将其与文件中转柜相互锁定；所述文件盒抓取装置设置于存/取件口处，用于在货架与文件派送车之间转移文件盒；本发明的配送系统能够紧凑的存放大量文件，便于将文件中转柜布置在办公楼过道等位置，并不影响正常办公；同时，通过防盗锁装置实现文件派送车与文件中转柜的相互锁定，保证文件传送过程的安全性。
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公开(公告)号：CN109397249A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201910011866.5
申请日：2019-01-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的二维码定位抓取机器人系统算法，包括以下步骤：s1.识别设有二维码的被抓取物体；s2.提取所述二维码几何中心的位姿信息；s3.设定到所述二维码相对位姿静止的目标值；计算当前时刻二维码位姿与设定的位姿目标之间的偏差，并将该偏差与设定的阈值做比较；若偏差超过阈值，则结合PID算法，将偏差信息转化为速度信息，并根据该速度信息控制麦轮平台运动到位姿目标后静止；若偏差未超过阈值，则保持麦轮平台静止；s4.利用所述二维码位姿信息进行机械臂的逆运动学求解，使机械臂末端机械手的中心夹持位置达到二维码中心；经过坐标变换，求解出机械臂驱动电机的转角；驱动电机输出该转角带动机械臂末端执行器运动到被抓取物体后完成夹持动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108401838A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810217244.3
申请日：2018-03-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种自动割胶机器人，包括磁悬浮刀头和用于将所述磁悬浮刀头附着在树干上并引导磁悬浮刀头沿树干表面移动的刀头安装机构；所述磁悬浮刀头包括底座、弹性连接于所述底座的刀架以及单自由度往复滑动配合于所述刀架的切割刀；所述底座设有永磁铁以及与所述永磁铁相对的电磁铁；所述电磁铁通过不断改变极性带动与永磁铁连接的切割刀振动完成切割动作。本机器人可解决现有自动割胶机刀头结构复杂、割胶效率低、电机寿命短和现有自动割胶机结构复杂，控制困难，成本高的问题。
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公开(公告)号：CN105946483B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610298302.0
申请日：2016-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种具有变胞式机械腿的两栖多足机器人，包括机体和并列设置于机体两侧的至少两个变胞式机械腿；每一变胞式机械腿包括与动力部件传动配合的基座和与基座连接的弹性腿体，弹性腿体初始形态为直形；变胞式机械腿还包括用于可使弹性腿体变胞形成弧形形态的变胞驱动机构；可自动实现机械腿在直形形态和弧形形态间的自由切换，避免在使用该机械腿的机器人两栖作业模式下切换时的人工干预，弹性腿体在自然初始状态下为直形形态，当需要转换为弧形形态时，通过变胞驱动机构驱动实现，可快速转换，方便快捷；可使机器人在水路两栖模式切换中不需要手动换腿，更加方便，并且变胞驱动机构可提高弹性腿体的结构强度，提高其陆上越障能力。
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公开(公告)号：CN104627263B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201410763291.X
申请日：2014-12-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生跳跃机器人，包括机身、弹跳机构和平衡机构；所述平衡机构包括条状的平衡架以及连接于平衡架与机身之间并驱动平衡架摆动的连接驱动机构；本发明的仿生跳跃机器人，设有如同尾巴功能的平衡架，模仿袋鼠尾巴对身体姿态的调节作用，起跳后飞行过程中能够调节身体的姿态，有效的通过脚底板着地，缓冲落地冲击，着地平稳，避免头着地事故发生。
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公开(公告)号：CN105774394A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610216807.8
申请日：2016-04-08
Applicant: 重庆大学
IPC: B60B19/02
CPC classification number: B60B19/02 , B60B2900/551
Abstract: 本发明公开了一种具有变形轮的移动机器人，包括车体以及用于承载车体移动的变形轮；所述变形轮包括多个可相互配合形成圆形轮的弧形轮片，各所述弧形轮片可在圆形轮所在的平面内同步摆动使弧形轮片外端与地面接触实现行走，从而大大提高机器人的路面通过能力，同时，在普通路面移动时，变形轮能够保持为圆形，使机器人能够高速、平稳地行驶。
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公开(公告)号：CN105667630A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610176257.1
申请日：2016-03-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人腿部行走机构及其四足机器人，包括小腿杆、大腿主驱动部分和大腿副驱动部分，还包括依次铰接于大腿主驱动部分的动力输出端、大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第一连杆和两端分别铰接于大腿副驱动部分的动力输出端、小腿杆的第二连杆，大腿副驱动部分的动力输出端、第一连杆、小腿杆和第二连杆形成可变形的平行四边形连杆机构；通过分别调节大腿主驱动部分和大腿副驱动部分的动力输出速比，实现小腿杆以不同的步幅进行行走；运用平行四边形连杆机构相对杆始终保持平行，第一连杆、第二连杆的角位移、角速度和角加速度也始终相等的特点将在大腿副驱动部分与第一连杆的铰接点处形成的运动轨迹于小腿杆输出。
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