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公开(公告)号：CN108326852A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810042025.6
申请日：2018-01-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明涉及一种多目标优化的空间机械臂轨迹规划方法，针对空间机械臂在运动过程中产生的震颤以及对平台的扰动进行最优路径规划，该方法采用多目标混沌粒子群优化算法，对机械臂运动中的关节轨迹参数进行优化，从而减小了机械臂运动对平台的反作用，降低了控制力矩峰值，减少了平台的扰动以及机械臂的震颤。规划出的机械臂轨迹平滑连续，可应用于多自由度的空间机械臂。本发明具有，通用性强，鲁棒性好，收敛速度快等特点。
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公开(公告)号：CN108319135A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810046967.1
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络鲁棒自适应的空间柔性系统展开控制方法，建立适于控制器设计的空间飞网机器人的动力学模型；自主机动单元状态受限条件下，设计动力学模型的控制器输入U；然后针对设计的控制器，证明了闭环系统的稳定性；针对设计的控制器，证明自主机动单元满足状态约束。积极效果：考虑由于系绳连接，自主机动单元存在状态约束的实际条件，采用基于神经网络的鲁棒自适应分布式一致性控制方法，设计了空间飞网机器人在展开过程中存在有界扰动条件下的控制器，4个自主机动单元在满足状态约束的条件下，能达到期望状态，实现构型的协同一致性，降低柔性网的颤振，保持很好的柔性网网型。
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公开(公告)号：CN105905319B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201610322872.9
申请日：2016-05-16
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明公开了一种包含不确定项的空间可机动飞网释放及展开控制方法，通过加入推力器，其大包络、可机动、长飞行距离的特点可以更好的完成空间非合作目标抓捕任务；本发明在运动学和动力学建模的基础上，设计了一种飞网控制器最优引入判据，可以充分利用弹射释放的动能，根据抓捕点的需要，在最佳时刻引入控制器；本发明在所设计的控制器中加入了不确定项，对系统的模型误差具有一定的鲁棒性。通过飞网展开阶段的控制输入，避免飞网的混沌状态，可以使飞网快速稳定的释放并展开，为后续的抓捕任务打下坚实基础。
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公开(公告)号：CN107680136A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710873651.5
申请日：2017-09-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/77
CPC classification number: G06T7/77 , G06T2207/10012 , G06T2207/10024
Abstract: 本发明涉及一种辅助遥操作执行空间任务的三维目标跟踪方法，首先将获取的RGB-D信息的图像分成两部分；将RGB信息的图像转化为灰度图像；将处理后的灰度图像带入粒子滤波方法中进行处理后转化为RGB信息，同时融合D信息，一起带入似然估计方法中求出使当前状态的最大的二维坐标值，即为跟踪的空间目标位置。本发明效率更高，而且跟踪精度更高，进一步利用了深度信息，使得跟踪效果更加理想，提高了遥操作系统的可操作性和操作效率。
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公开(公告)号：CN106158226B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610742945.X
申请日：2016-08-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种放电线圈及其制作工艺方法。线圈直接采用线切割铜盘加工而成，尼龙底座内装有螺母，线圈固定在尼龙底座上；线圈与尼龙底座胶接为一体，以保证线圈可承受较大的轴向载荷。线圈正电极为球拍形与线圈内部第一匝过盈配合，从内部第一匝引出；负电极与线圈最外匝采用螺栓连接。线圈径向开有多个散热孔沿周向均布，用来提高线圈的散热性能。放电线圈制作时，在挡板与尼龙底座之间留有间隙使绝缘胶流入。线圈电极直接通过铜板引出，简化了线圈结构以及后期制造工序；放电线圈径向的散热孔,使冷却空气在线圈内部充分流通，具有良好的散热性。采用线切割加工线圈，保证线圈螺线形状的规则及同批次线圈结构尺寸的一致性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107507229A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710567820.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: G06T7/277 , G06F17/18 , G06K9/6212 , G06K2209/21
Abstract: 本发明涉及一种基于均值飘移的机械臂实时跟踪方法，由均值漂移算法、检测器和卡尔曼滤波组成，通过均值算法来实现对目标的跟踪，跟踪是否成功是由巴氏参数决定，如果巴氏参数小于设定的值，则判断目标跟踪失败，同时目标的位置和大小由探测器再次初始化，同时在线学习过程更新跟踪目标模型，增加跟踪目标的鲁棒性；为了实现实时跟踪目标，检测目标区域由卡尔曼滤波和概率论确定，减少了搜索检测的时间，卡尔曼滤波不仅可以估计目标位置，而且当目标完全被遮挡时可以预测目标位置。本发明方法是高效的在解决古典均值漂移方法缺点时，从而增加目标追踪的鲁棒性、实时性和智能性。
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公开(公告)号：CN107360163A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710567813.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种遥操作系统数据回放方法，提供两种回放模式，一种为数据回放模式，仅对对保存数据进行分析和显示；一种为过程回放模式，对操作过程进行完全模拟，对保存的数据进行分析、转发和显示。有益效果：发明了数据回放文件的存储格式，发明了数据文件的分析和处理流程，可以同时回放TCP和UDP不同协议的网络数据，可以用于遥操作系统操作过程的数据完整再现，可用于操作分析和操作动作重现。
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公开(公告)号：CN107066645A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611088649.9
申请日：2016-12-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种七自由度偏置机械臂逆解方法，建立机械臂末端位姿的4×4的齐次变换矩阵0T7；定义臂型角和臂型面，计算偏置机械臂肘部关节角θ4、肩部关节角和腕部关节角；根据偏置机械臂与非偏置机械臂逆解的关系，可求偏置机械臂的逆解。本方法在障碍回避、奇异处理、关节力矩优化等方面具有较大的优势；简化了七自由度关节机器人的逆解求解过程，提高了计算效率。采用本方法在机器人工作空间优化、关节型机器人运动路径规划等方面能提供形象的空间感，能直观的表达机械臂的臂型。
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