公开(公告)号：CN109901622A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910277211.2

申请日：2019-04-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  孙延超 ,  唐文政 ,  秦洪德 ,  陈辉 ,  李骋鹏 ,  吴哲远

IPC: G05D1/10 ,  G05B13/04 ,  G06N3/00

Abstract: 一种基于机理模型的自主水下机器人预测S面控制方法，涉及一种自主水下机器人的控制方法。为了解决现有的AUV的S面控制方法存在难以获得最优的控制参数或难以适应复杂变化的海洋环境从而影响运动控制效果的问题。本发明针对AUV控制模型，以经典S面控制方法对AUV进行闭环控制，在每个控制节拍内由S面控制环节输出控制量，控制器内部S面控制环节的控制参数k1与k2由预测结构在每个参数设置节拍内通过细菌觅食算法完成设置与调整。本发明适用于自主水下机器人控制。

公开(公告)号：CN109901402A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910276578.2

申请日：2019-04-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  孙延超 ,  张靖宇 ,  秦洪德 ,  杜雨桐 ,  李晓佳 ,  李骋鹏

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于航向平滑技术的自主水下机器人路径跟踪方法，本发明涉及自主水下机器人路径跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有AUV路径跟踪控制中艏向穿越-π/π不连续点的情况时，路径跟踪准确率低的问题。过程为：一、测量初始时刻AUV的状态测量值，设置AUV的期望路径；二、得到AUV的路径跟踪误差；三、得到优化后的路径跟踪误差；四、使优化后的路径跟踪误差收敛，得到AUV的控制输入，AUV的控制输入包括控制AUV的力矩和力；五、判断AUV是否走完跟踪路径，若走完跟踪路径，得到AUV的控制输入；若没有走完跟踪路径，重新执行二到五，直至AUV走完跟踪路径。本发明用于自主水下机器人路径跟踪领域。