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公开(公告)号：CN106644369A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610984201.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
CPC classification number: G01M9/08 , B64G7/00 , G05D16/2086
Abstract: 公开了一种航天器地面仿真用多维连续喷气推力装置，包括：电机、进动机构、气量调整锥、喷气组件、进气管、外壳；喷气组件由气阀门、喷气口组成；电机与进动机构相连，用于驱动进动机构前后移动；气量调整锥设置在外壳内部，其一端与进动机构相连，另一端为锥形端，且锥形端可部分伸入气阀门；气量调整锥可在进动机构的带动下调节锥形端伸入气阀门的长度；气阀门与气量调整锥的锥形端相配合，用于调节喷气口的喷气冲量。本发明的装置可实现推力的连续改变，实现推力调节的连续控制。进一步的，本发明的装置可实现更高的精度控制，并可适用于更多的应用场合。
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公开(公告)号：CN104989786B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510361938.0
申请日：2015-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种三轴气浮台综合仿真系统大角度回转电缆拖链装置，包括电缆自由摆头、电缆拖链管、悬绳、轴承、多个滚柱、分线器和集线器，电缆自由摆头通过轴承与分线器相连，分线器固定在气浮台的外圈旋转平台上，电缆拖链管一端与电缆自由摆头连接，电缆拖链管的另外一端和集线器连接，悬绳一端通过电缆自由摆头和轴承与分线器固定，悬绳另一端与集线器连接，多个滚柱安装在电缆拖链经过的气浮台基座回转区域；电缆经过集线器下方的气浮台基座的电缆孔进入气浮台面，电缆绕气浮台的立柱一周后经过电缆自由摆头和轴承与分线器连接，电缆经过分线器之后与相应的设备连接。本装置原理简单，价格便宜，工程上易于实现，便于维护。
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公开(公告)号：CN106502277A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610920787.2
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
Abstract: 公开了基于跟踪技术的三轴气浮台超高精度测量装置及方法，其中所述装置包括：三轴气浮台、四面棱镜、圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台、转台、光电自准直仪和控制器。本发明采用包括圆形导轨、滑车、竖梁、纵向运动台和转台的跟踪系统，能够根据三轴气浮台的机动范围调整两台光电自准直仪与对应四面棱镜的相对位置关系，扩大三轴气浮台测量装置的测量范围，实现大范围动态测量。此外，由于圆形导轨、滑车、纵向运动台和转台可以达到角秒级的控制精度，因此本发明能够实现角秒级精度的高精度测量。
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公开(公告)号：CN106494653A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610920788.7
申请日：2016-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司
IPC: B64G7/00
CPC classification number: B64G7/00
Abstract: 公开了一种基于气浮台的行星着陆运动模拟系统及方法，其中所述系统包括：三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、运动辅助子系统、气浮系统主平台、推力执行子系统、位姿测量子系统和控制器。本发明采用包括三自由度气浮支撑子系统、单自由度气浮支撑子系统、气浮系统主平台和推力执行子系统模拟航天器在空间的运动，采用初始状态给定施力装置驱动航天器达到初始运动状态，采用引力模拟施力装置模拟航天器与行星之间的引力。根据本发明的行星着陆运动模拟系统和方法能够模拟复杂的深空环境，实现行星着陆运动的全物理仿真，提高飞行器的效费比，降低风险，缩短研发周期，对于深空探测、行星着陆研究等具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN103496450B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310470025.3
申请日：2013-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于空间飞行器仿真试验的微干扰力矩环境模拟装置，包括基座、气浮球轴承副、转接环和仪表平台，所述的气浮球轴承副包括气浮球轴、公共缓冲腔、单排环隙节流孔、排气孔、环隙节流器和气浮球轴承，基座安装在地基上，气浮球轴承下端安装在基座上，气浮球轴能够悬浮于气浮球轴承上，气浮球轴能够三维转动自由度，气浮球轴上端设有转接环，转接环与仪表平台固定连接；本发明设计原理简单、安全可靠，同时具有一般空气轴承的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100370102C
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200610009806.2
申请日：2006-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E04C3/20
Abstract: 拉压区为异强混凝土的配筋混凝土受弯结构构件，它涉及土木工程领域的配筋混凝土结构构件。本发明截面受压区的高强或超高强混凝土(1)和截面受拉区的普通混凝土(2)硬化后形成整体，纵向钢筋(3)和箍筋(5)内置在截面受压区的高强或超高强混凝土(1)和截面受拉区的普通混凝土(2)内。或者截面受压区的高强或超高强混凝土(1)两侧及下侧为普通混凝土(2)，纵向钢筋(3)和横向钢筋(4)内置在截面受压区的高强或超高强混凝土(1)和截面受拉区的普通混凝土(2)内。采用本发明可减少受压钢筋用量，降低由容许相对受压区高度所决定的截面尺寸，缓解因钢筋布置密集而带来的施工不便，明显改善建筑物或构筑物的使用功能，可取得良好的综合效益。
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公开(公告)号：CN114771886B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202210172449.0
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了一种基于卡尔曼滤波的空间转动机构重力卸载装置与方法，属于重力卸载或伺服控制领域。本发明位于转台偏航轴上的位置编码器测量得到偏航姿态角度，将偏航姿态角度经过工控机进行卡尔曼滤波消除延迟和噪声的干扰；将由计划卸载的转台负载重力计算得到的悬线拉力值作为Z轴电机的控制指令，通过悬线上的拉力传感器使悬线拉力始终保持与Z轴电机控制指令相同；在转台负载的重力进行卸载时采用滑模控制对悬线的拉力进行锁定控制。本发明提出的基于卡尔曼滤波的空间转动机构重力卸载装置和方法，解决了二维转动机构的重力卸载环境搭建困难的问题，同时该装置和方法能承载大重量的转台负载、具有跟踪快速性、卸载精度高等优点。
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公开(公告)号：CN114435635B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210171970.2
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供了悬挂气浮组合式三维微重力模拟装置与方法，属于微重力模拟以及伺服控制技术领域。本发明垂向气缸和水平气足支持模拟飞行器，Z轴伺服电机通过悬线与模拟飞行器连接，X、Y轴伺服电机驱动二维移动平台在X、Y方向运动；模拟自由运动时，垂向气缸和水平气足平衡一部分重力，同时工业相机实时测量模拟飞行器位置，驱动X、Y轴伺服电机使二维移动平台跟随模拟飞行器，保持悬线竖直，通过拉力传感器测量拉力信息，驱动Z轴伺服电机确保补偿变质量模拟飞行器的重力。本发明能实时提供变质量模拟飞行器的三维微重力模拟环境，解决垂向微重力模拟初始状态给定困难问题，具有承载负载大、动力学仿真行程长、跟踪快速、模拟精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117818914B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410241980.8
申请日：2024-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了地外天体探测与软着陆GNC分布式地面模拟装置及方法，属于飞航天器天体捕捉与软着陆地面物理模拟技术领域。解决了现有技术难以实现地外探测器天体捕获和软着陆全过程物理模拟的问题；本发明包括轨道模拟装置、导航定位系统和综合控制管理计算机，轨道模拟装置上设置有引力模拟装置、地形环境模拟装置和模拟器，导航定位系统包括视觉定位装置和视觉导航装置，视觉定位装置设置于轨道模拟装置上方，引力模拟装置与模拟器连接，综合控制管理计算机与导航定位系统、引力模拟装置、地形环境模拟装置和减速阻力模拟装置连接。本发明实现了从地外天体探测捕获到软着陆的整个过程的地面全物理模拟，可以应用于航天器深空探测与软着陆模拟。
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公开(公告)号：CN113777955B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111018412.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种双航天器跟踪指向装置和方法，属于飞行器地面仿真技术领域。本发明中伴随航天器模拟装置安放在三轴气浮台上，大直径弧形导轨与三轴气浮台的中心轴线重合，随动平台安装在大直径弧形导轨上并可以做弧形运动，立柱立于随动平台上，可以在随动平台上沿大直径弧形导轨的径向移动，参考航天器模拟装置安装在立柱上的直线导轨上，参考航天器模拟装置可在立柱侧面上下滑动同时绕自身轴线转动，指向评估装置固连在立柱底端，用来接受指向来自伴随航天器模拟装置的跟踪指向信号。本发明为全物理仿真装置更加贴合真实空间微重力环境，仿真精度高、装置结构简单、易于维护，能够直观的展示双航天器的相对运动关系。
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