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公开(公告)号：CN113824351A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110969785.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明是一种尺蠖型压电推杆电机及其迟滞特性补偿方法。所述电机包括：外壳，运动推杆，驱动单元，PCB霍尔传感器，磁编码贴片，直线轴承和驱动控制器；所述驱动单元包括压电陶瓷堆叠和陶瓷片，使用螺栓将驱动单元固定在外壳内部，运动推杆安装在外壳、驱动单元、限位单元和外壳端盖的中心孔中；将直线轴承安装在外壳与运动推杆之间，在外壳端盖对应位置开有圆形孔，使得推杆电机能够始终保持直线运动；本发明为基于仿生学中的尺蠖爬行原理，利用逆压电效应将电能转化为机械能的新型尺蠖型压电推杆电机，具有体积小、动作连续、推力大、精度高、易于控制等优点。该电机在某些大行程、高分辨率的精密定位领域更具有优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111458414B
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202010328999.8
申请日：2020-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N29/24
Abstract: 一种一维铰链阵列结构的超声相控阵换能器的装置属于超声检测技术领域装备，该装置上方为固定支架，连接杆分别与固定支架和铰链阵列相固连；音圈电机以连接杆为中心对称排列并固连在固定支架上；出力杆一端与音圈电机线圈连接，一端与一维铰链阵列的阵列单元上表面连接；压电阵元固连在一维铰链阵列的各单元下表面；音圈电机与出力杆的个数为2N个(N＝1、2、3、4、5)，压电阵元的个数为2N+1个，根据待测件大小选取不同的N值。通过调节各音圈电机线圈的电流，使相应的出力杆产生位移，能够推出和收回铰链阵列单元以及固连在下面的压电阵元，驱动一维铰链阵列产生形变使压电阵元与待测件表面完全贴合，从而可以应用于表面为平面或者曲面的待测工件的检测，并且可以结合延时法则实现超声波的聚焦与偏转。
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公开(公告)号：CN111624258B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010331110.1
申请日：2020-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种二维铰链阵列结构的超声相控阵换能器的装置属于超声检测技术领域装备，连接杆分别与固定支架和二维铰链阵列相固连；音圈电机以连接杆为中心按米字型对称排列并固连在固定支架上；出力杆分别与音圈电机线圈和阵列单元上表面连接；压电阵元固连在各阵列单元下表面；音圈电机与出力杆的个数为2N(N＝4、8、12、16、20)个，压电阵元的个数为2N+1个，根据待测件大小选取不同的N值。本发明通过调节各音圈电机线圈的电流，使相应的出力杆产生位移，带动二维铰链阵列单元产生位移，能够推出和收回铰链阵列单元以及固连在下面的压电阵元，驱动二维铰链阵列产生形变使压电阵元与待测件表面完全贴合，可应用于表面为平面、曲面或球面的待测工件的检测。
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公开(公告)号：CN111585419A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010486469.6
申请日：2020-06-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02K41/035 , H02K41/03
Abstract: 本发明公开了一种新型混合式直流扁平式步进直线电动机，属于电机领域，该新型混合式直流步进直线电动机包括定子(1)、动子(2)、所述定子(1)包含定子铁心(5)、永磁体(3)(4)，永磁体充磁方向与运动方向垂直，随着动子铁心上绕组(9)交替通入正、负直流电，动子(2)沿着导轨(7)做直线运动。本发明不但省去了传统电机的变换结构，同时直流直线电机启动特性好、调速范围广且调速平滑，系统结构简单，受电磁干扰影响小。本发明公开的新型混合式直流步进直线电动机，具有结构新颖、构思巧妙，与现有的技术电机原理不同的特点：动子线圈制造方便、制造成本低、无需将线圈嵌入槽中，降低制造成本，电机控制简单。
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公开(公告)号：CN105674971B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201511029264.0
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/42
Abstract: 本发明是基于陀螺飞轮系统的二维航天器角速率测量方法，属于惯性导航领域。本发明为了解决利用陀螺飞轮在转子大倾侧角工作状态实现二维航天器角速率测量问题，进而提出了基于陀螺飞轮系统的二维航天器角速率测量方法。本发明方法包括：步骤一、建立陀螺飞轮系统的运动学方程；步骤二、建立陀螺飞轮系统的动力学方程；步骤三、建立传感器不可测量量与传感器可测量量之间的关系；步骤四、分析动力学方程中二维航天器角速率相关项的灵敏度；步骤五、基于陀螺飞轮系统测量二维航天器角速率。本发明适用于航天器姿态控制与测量。
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公开(公告)号：CN105450084A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201511021955.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/14
CPC classification number: H02N2/142
Abstract: 保持输入功率最小的超声电机最优频率跟踪控制系统及其控制方法，属于两相超声电机驱动控制技术领域，本发明为解决现有技术无法保证超声电机持续稳定地工作在最优工作状态的问题。本发明初始频率测定模块用于确定超声电机最优工作状态所对应的工作频率；初始相位检测模块用于确定超声电机以初始频率工作时，第一个采样周期内超声电机的初始相位；相位检测模块用于实时检测超声电机的实时相位数值，驱动频率跟踪实现模块工作；频率跟踪实现模块用于生成驱动电压信号；匹配电路用于将驱动电压信号滤波、放大，然后生成加载至超声电机的信号。本发明用于电机驱动控制。
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