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公开(公告)号：CN111623770B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010350548.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明公开了一种基于速度误差开环修正的提高惯性制导精度的方法，包括：获取惯性制导遥外测速度误差和位置误差；对惯性制导遥外测速度误差和位置误差进行开环修正和补偿，得到遥外测速度观测量；根据飞行环境函数关系，构建制导工具误差模型；采用最小二乘法求解出制导工具误差的值；根据求解出的制导工具误差的值，对遥外测速度观测量进行补偿，以提高惯性制导精度。本发明克服了现有方案忽略速度反馈、位置反馈时近似线性化引起速度环境函数与遥外测速度误差不匹配，进而导致不能精确求解惯性制导工具误差系数的不足的问题。
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公开(公告)号：CN111623769B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010334359.8
申请日：2020-04-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及一种结合相关性和显著性检验的提高惯性制导精度的方法，属于惯性导航技术领域；步骤一、根据遥外测误差矩阵、环境函数矩阵和制导工具误差系数，建立制导工具误差模型；步骤二、确定环境函数矩阵的全部基向量，并构成基矩阵；步骤三、用基矩阵表示非基向量矩阵，计算各参数列矩阵的值，构成参数矩阵；步骤四、通过原有制导工具误差系数和参数矩阵建立新制导工具误差系数的方程；步骤五、通过基矩阵和新制导工具误差系数建立遥外测误差矩阵的方程，计算新制导工具误差系数；步骤六、对遥外测误差矩阵进行补偿，计算残差；本发明克服了现有方法不能精确求解惯性制导工具误差系数的不足，提高了惯性制导的精度。
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公开(公告)号：CN113916258A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111045644.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种加速度计组合高阶误差系数分离与补偿方法和系统，该方法包括：建立加速度计组合高阶误差系数分离测试系统；基于建立的加速度计组合高阶误差系数分离测试系统，进行加速度计组合高阶误差系数分离测试，得到测试结果；根据测试结果，结合加速度计组合误差模型，分离出加速度计组合的各项误差系数；根据分离出的加速度计组合的各项误差系数，对参与导航解算的加速度计组合误差进行修正，进而实现对惯性导航视加速度的误差补偿。本发明可分离出加速度计组合的各项误差系数，通过误差补偿提高了加速度计组合的测量精度。
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公开(公告)号：CN113865583A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202110819209.0
申请日：2021-07-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种加速度计组合动态安装偏差矩阵确定及补偿方法，根据离心机杆臂转动过程中的转动角度、角速度和角加速度，杆臂的长度，地球重力加速度和地球转速，以及三个正交安装的加速度计输出值等信息，采用最小二乘法实时计算出惯性测量系统相对离心机的安装偏差，通过误差补偿保证了加速度计组合解算的离心机运行轨迹的精确性。
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公开(公告)号：CN110186484B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910556812.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及一种提高惯性制导航天器落点精度的方法，属于惯性导航技术领域。本发明给出了递推最小二乘法的稳态值的理论计算值，克服了传统的递推最小二乘法在结构矩阵奇异时不能给出精确的理论值的缺点；本发明给出了递推最小二乘法的稳态值的理论计算值，既覆盖了结构矩阵列向量相关时的情况，也包括了结构矩阵为列满秩时的情况，具有较好的适用范围。本发明给出了递推最小二乘法的稳态值的理论计算值，有利于在此基础上分析系统的可观性，以及估计轨迹的优化等，具有较好的工程应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110186479B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910464192.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明涉及一种惯性器件误差系数确定方法，通过对非线性状态方程和观测方程的线性化处理，并利用扩展递推最小二乘法计算惯性器件误差系数，克服了现有卡尔曼滤波器估计值不唯一的不足，该方法能够适应状态方程和观测方程为非线性函数时的情况，也可满足状态方程和观测方程为线性函数时的情况。该方法能够实时计算，容易实现，具有工程实际应用的价值。
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公开(公告)号：CN112630471A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011461327.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 中国航天时代电子有限公司
Inventor： 魏宗康
Abstract: 本发明提供了一种陀螺加速度计的输出补偿方法，根据时变输入加速度ax、横向加速度以及不垂直角度β的大小，采用误差补偿的方法，计算出陀螺加速度计的真实加速度输出值；计算的陀螺加速度计输出加速度值不仅包括输入轴加速度的相关项，还包括由于横向加速度作用时引入的误差项，相比现有的无补偿时的加速度输出计算方法，本发明的计算方法更准确、精度高、线性度好。
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公开(公告)号：CN109443352B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201811209268.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Inventor： 魏宗康
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种四轴惯性稳定平台系统的伺服回路解耦方法，包括：根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和获取四轴惯性稳定平台系统的内部相对转动的角度和角速度；根据角速度分量和以及内部相对转动的角度和角速度，分别计算得到台体在Zp轴的合成转动角速度ωz、内框架在Yp1轴的合成转动角速度ωy、外框架在Xp2轴的合成转动角速度ωx和随动框架在Yp3轴的合成转动角速度ωyk′。本发明可以在平台系统相对转动角度为任意值的情况下，实现无奇异值的伺服回路解耦计算，从而提高了载体无轨迹约束条件下的全姿态适应能力。
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公开(公告)号：CN108872636B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810665382.8
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01P15/13
Abstract: 本发明公开了一种两轴框架摆式加速度计，包括：内框架轴角度传感器、内框架轴放大器、内框架轴控制器组件、外框架轴角度传感器、外框架轴放大器、外框架轴控制器组件和摆片。本发明通过两个框架给摆片提供两个方向的角运动的自由度，当基座沿其中一个框架轴方向存在视加速度时，在另一个框架轴上将产生力矩带动摆片转动，角度传感器将测量到的摆片转动角度传输给控制器，控制器通过控制力矩电机的输出力矩平衡由基座加速度产生的力矩，使摆片稳定在零位附近，从而根据力矩电机控制电流和基座加速度的比例关系，可以获得基座加速度的大小，实现两个方向加速度的同步测量，结构简单，体积小，便于控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN108519104B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201810139134.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种三参数椭圆概率误差描述惯性导航落点精度的估计方法及系统，即通过椭圆的长轴、短轴和旋转角度三个参数来描述落点精度。首先根据惯性导航系统落点的分布特征参数，即横向位置误差的标准差、纵向位置误差的标准差和两者的相关系数等参数，建立一个新坐标系,其相对于原始坐标系旋转了一个角度，旋转后的落点分布由相关转为不相关。三参数椭圆概率误差模型覆盖了50％的落点概率，并且得到的椭圆面积最小。相对于传统的估计方法，三参数椭圆概率误差模型给出了精确的表达式，能够更加精准地表达落点位置的方向不平衡性和方向相关性，并且在实际应用中也具有很好的通用性。
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