公开(公告)号：CN201736231U

公开(公告)日：2011-02-09

申请号：CN201020248471.1

申请日：2010-07-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金振林 ,  杨莉

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及一种机器人技术领域，特别是涉及一种人形机器人的二自由度腕关节。U形件(4)的U形上部通过第一组同轴转动副铰链(13、15)与环形件(6)相连；拨杆(10)的中部固联在手掌连接件(7)的一端，拨杆(10)的两端通过第二组同轴转动副铰链(12、14)与环形件(6)相连；手掌连接件(7)通过转动副铰链(9)与手掌基座(8)相联，手掌基座(8)通过第三组同轴转动副铰链(5、11)与腕关节基座(1)相连。机器人手掌与所述手掌连接件(7)的另一端相联。本实用新型具有结构简单和工艺性好等优点，可实现腕关节的摆动和旋转运动，适合做人形机器人的腕关节。

公开(公告)号：CN201833184U

公开(公告)日：2011-05-18

申请号：CN201020248490.4

申请日：2010-07-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金振林 ,  高峰

IPC: B23Q1/25

Abstract: 本实用新型六自由度正交并联机床，涉及机械制造领域。该并联机床包括固定台(1)、运动台(3)、联接固定台(1)、运动台(3)的六根直线移动驱动支路(2)和装在运动台上的电主轴及切削刀具(4)，其中六根直线移动驱动支路(2)与运动台(3)和固定台(1)相连的运动副分别为球铰和虎克铰。其特征在于：六根直线移动驱动支路(2)按3、2、1分为三组，与三组驱动支路对应的与运动台相连的三组球铰的中心分别分布在运动台(3)的三个互相垂直的表面上，固定台(1)上的六个虎克铰的分布特点和运动台上的六个球铰点相同。该实用新型具有系统运动的非线性度低、控制算法简单、动态特性好、加工装配工艺性好等优点，在空间曲面加工领域有着广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN201736217U

公开(公告)日：2011-02-09

申请号：CN201020248456.7

申请日：2010-07-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 金振林 ,  高峰

IPC: B25J7/00

Abstract: 本实用新型公开了一种三自由度微操作机器人。第一驱动分支(2)由第一平行板弹性移动副(7)、第一压电陶瓷微位移器(6)和三个两端带有柔性铰链(8)的相互平行的支柱(9)组成，三个支柱(9)的一端由柔性铰链(8)与工作台(5)相连，另一端由柔性铰链(8)与第一平行板弹性移动副(7)相连，三个支柱(9)不共面布局。本实用新型具有结构简单、承载能力大等优点，能实现无摩擦、无间隙和高分辨率的三个自由度的平动微动，在精密机械工程、电子封装、精细化工、光纤对接、生物和遗传工程、材料科学、毫微平面印刷、航空航天等领域中具有广阔的应用前景。