公开(公告)号：CN103917432B

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201180074737.2

申请日：2011-11-08

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 光本尚训 ,  小城隆博 ,  国弘洋司 ,  高岛亨

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/12 ,  B62D113/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D15/025 ,  B60W10/20 ,  B60W30/10 ,  B60W30/12 ,  B60W40/101 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/10 ,  B60W2710/207

Abstract: 包括对车辆的前方进行拍摄的前方拍摄装置(68)和对车辆的左方及右方中的至少一方的侧方进行拍摄的侧方拍摄装置(70、72)，在基于车辆的前方的拍摄信息能够正常地执行行驶轨迹控制时(S200、350)，基于由前方拍摄装置取得的车辆的前方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S400)，在基于车辆的前方的拍摄信息无法正常地执行行驶轨迹控制时，至少基于由侧方拍摄装置取得的车辆的侧方的拍摄信息来执行行驶轨迹控制(S300、600)。

公开(公告)号：CN104768780A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201280076819.5

申请日：2012-10-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 古平贵大 ,  小城隆博

IPC: B60G17/0195 ,  B60G17/015 ,  B62D6/00 ,  B60G21/055 ,  B62D101/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B60W30/025 ,  B60G17/0162 ,  B60G17/0195 ,  B60G21/0555 ,  B60G2202/135 ,  B60G2202/42 ,  B60G2400/0511 ,  B60G2400/0516 ,  B60G2400/0521 ,  B60G2400/0523 ,  B60G2400/104 ,  B60G2400/204 ,  B60G2400/252 ,  B60G2400/412 ,  B60G2400/42 ,  B60G2500/40 ,  B60G2800/012 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W30/10 ,  B60W40/076 ,  B60W40/112 ,  B60W2550/142 ,  B60W2710/207 ,  B60W2720/18 ,  B62D6/04 ,  B62D15/025

Abstract: 一种车辆的行驶控制装置(10)，进行通过对转向轮进行转向而使车辆沿着行驶路行驶的轨迹控制，具有控制车身的横向的倾斜角的侧倾控制装置(主动稳定器56、58等)和判定行驶路的横向的倾斜的倾斜角推定装置(侧倾率传感器72、行程传感器74i等)。在车辆在横向倾斜的行驶路上行驶的状况下进行轨迹控制时(S150、250、300、500)，以使车身的横向的倾斜角大于0且小于行驶路的横向的倾斜角的方式通过侧倾控制装置控制车身的横向的倾斜角(S450)。

公开(公告)号：CN103237707B

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201080070506.X

申请日：2010-12-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 西川智久 ,  谷本充隆 ,  藤田好隆 ,  高岛亨 ,  成田哲博 ,  井上豪 ,  小城隆博

IPC: B60W30/12 ,  B60W10/14 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B60W50/02 ,  B62D6/00 ,  B62D119/00 ,  B62D133/00

CPC classification number: B60W30/02 ,  B60W10/18 ,  B60W10/188 ,  B60W10/20 ,  B60W30/045 ,  B60W30/12 ,  B60W50/02 ,  B60W50/023 ,  B60W50/035 ,  B60W2050/009 ,  B60W2720/14 ,  B60W2720/20 ,  B60W2720/406 ,  B62D6/003 ,  B62D7/159 ,  B62D15/025

Abstract: 即使在需要通过多个装置中的一个装置执行多个车辆状态量的控制的情况下也能实现最优的车辆行驶状况。车辆的运动控制装置（100）对具备分别能够选择性地控制滑移角或横摆率的多个装置的车辆的运动进行控制，具备：行驶状况控制单元，执行以使滑移角及横摆率分别成为设定的目标滑移角及目标横摆率的方式控制多个装置的行驶状况控制；转弯状态量确定单元，确定车辆的转弯状态量；以及选择单元，在需要通过多个装置中的一个装置来执行行驶状况控制时，基于确定的转弯状态量，选择滑移角及横摆率中的应优先的一方，行驶状况控制单元在需要通过一个装置来执行行驶状况控制时，以选择的一方成为与选择的一方对应的目标值的方式控制一个装置。

公开(公告)号：CN102448798B

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN200980158654.4

申请日：2009-04-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田好隆 ,  小城隆博

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04

CPC classification number: B60W30/12 ,  B62D1/286 ,  B62D6/00 ,  B62D15/025

Abstract: 一种车辆的控制装置，能够在不使驾驶员产生不协调感的准确的时机结束车道维持控制。所述车辆的控制装置包括转向机构(200)、EPS致动器300)、以及VGRS致动器(500)，通过协调控制这些部件，在能够不受驾驶员的转向输入的影响的情况下使转角变化的车辆(10)中，ECU(100)执行LKA结束控制。在所述控制中，在执行用于使车辆(10)追随目标行驶路线的LKA控制期间，当对转向信号灯杆(16)进行了操作时，若转向信号灯杆(16)的指示方向与LKA控制中的EPS(300)致动器的辅助转向转矩TA的产生方向不同，则立即结束LKA控制，若这些为同一方向，则当与驾驶员的转向输入对应的转向角MAdrv超过LKA控制导致的转向角MAlka时结束LKA控制。

公开(公告)号：CN102498026B

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201080034690.2

申请日：2010-08-02

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博 ,  仁田博史 ,  浅井彰司

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D1/286 ,  B62D5/008 ,  B62D15/025

Abstract: 当使车辆追随目标行驶路线时迅速且正确地检测驾驶员的超控。车辆(10)的行驶辅助装置辅助车辆的行驶，车辆包括可改变转向角与转角的相对关系的转角可变装置(200)。行驶辅助装置包括：追随控制装置，其控制转角可变装置，以使车辆追随目行驶路线；转向角确定装置，其确定转向角；以及判别装置，其基于确定的转向角和基准转向角来判别有没有发生驾驶员的超控，该基准转向角是使车辆追随目标行驶路线时的转向角。当判别为发生了超控时，追随控制装置停止使车辆追随目标行驶路线。

公开(公告)号：CN101516714B

公开(公告)日：2013-02-20

申请号：CN200780034397.4

申请日：2007-09-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 提拉瓦林皮汶特恩格 ,  小城隆博

IPC: B62D5/04

Abstract: 一种车辆转向控制系统(10)，用于控制电动式车辆转向装置的操作，所述电动式车辆转向装置经由齿轮机构(16，17)向转向机构施加转向辅助力，所述车辆转向控制系统包括：温度估计部分(31)，其用于估计齿轮机构或齿轮机构周围的温度(T_gear)；以及校正部分(32)，其用于根据所估计的齿轮温度来校正转向辅助力。

公开(公告)号：CN101537854B

公开(公告)日：2012-05-09

申请号：CN200910127073.6

申请日：2006-10-31

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  小城隆博

IPC: B62D6/08

CPC classification number: B62D5/008 ,  B62D5/0466

Abstract: 本发明公开了一种车辆转向控制设备，其包括：可变转向传动比控制装置，用于通过向转向输入施加驱动力来控制转向轮的转向角；输入扭矩获得装置，用于获得通过外力施加到转向系的转向机构的输入扭矩；工作扭矩计算装置，用于计算驾驶员施加到方向盘的工作扭矩；以及相位调节装置，用于当在所述工作扭矩小于第一预定值时满足的第一条件和在所述输入扭矩小于第二预定值时满足的第二条件都满足时，将所述可变转向传动比控制装置的目标转向角的相位设定为与当所述第一条件和所述第二条件中至少一个条件不满足时所设定的相位不同的相位。本发明还公开了一种相应的车辆转向控制方法。

公开(公告)号：CN101990508A

公开(公告)日：2011-03-23

申请号：CN200980112310.X

申请日：2009-04-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博

IPC: B62D5/00

CPC classification number: B62D5/003 ,  B62D5/008

Abstract: 在包括能够通过使上转向轴(12)与下转向轴(15)相对于彼此旋转来改变转向传动比的VGRS致动器(200)的车辆中，ECU(100)在VGRS电动机(202)锁止时执行锁止解除处理。在该处理中，计算实际转向角(δr)，并将其与着眼于在转向过程中施加至下转向轴(15)的轴向力而预先设定的锁止解除阈值(δrth)进行比较。如果实际转向角(δr)等于或小于锁止解除阈值(δrth)，则ECU(100)执行对锁止机构(203)的驱动控制以解除VGRS电动机(202)的锁止状态。

公开(公告)号：CN101044053B

公开(公告)日：2011-03-23

申请号：CN200580035959.8

申请日：2005-10-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 藤田好隆 ,  土屋义明 ,  小城隆博 ,  铃村将人 ,  浅野宪司

IPC: B62D6/00 ,  B62D137/00 ,  B62D113/00 ,  B62D111/00 ,  B62D101/00

CPC classification number: B62D5/0469 ,  B60T8/1755 ,  B60T2260/02 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B60W30/045 ,  B62D5/008 ,  B62D6/003

Abstract: 本发明涉及限制目标转向角的车辆用转向控制装置。在装备有用于辅助转向盘对转向轮的转向的动力转向装置的车辆中，当转向轮的转向角达到预定最大转向角时，转向控制装置将用于使所述动力转向装置作动的目标转向角限制为预定水平或低于该预定水平，或者将作用在所述动力转向装置上的转向反作用力限制为预定水平或低于该预定水平，以便能够稳定地维持转向轮的转向状态，同时防止过剩负荷作用在所述动力转向装置上。所述目标转向角可计算为基于转向盘的转动角和车辆的转弯举动控制的值。

公开(公告)号：CN1993261A

公开(公告)日：2007-07-04

申请号：CN200580025688.8

申请日：2005-10-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小城隆博 ,  铃村将人 ,  土屋义明 ,  浅野宪司

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/30 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D5/0481 ,  B60T2260/02 ,  B60T2270/402 ,  B60T2270/413

Abstract: 本发明涉及用于通过判定异常减小控制量的车辆用控制系统。当在控制系统中发生异常时逐渐终止控制时，作为控制系统的控制结果在操作部中发生的异常在较早阶段出现。而在控制操作部的操作的控制量的生成中发生异常时，判定异常需要一定时间。在处理控制系统的异常的时间很重要的车辆行为控制中，当判定出控制量的异常时，以与比判定出操作装置的异常时操作装置的操作的减小速度大的速度减小控制量。