公开(公告)号：CN115423972A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211003654.0

申请日：2022-08-20

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京市交通委员会 ,  北京和利时系统集成有限公司

Inventor： 于海洋 ,  王建斌 ,  任毅龙 ,  邹迎 ,  刘宇环 ,  黄亮 ,  於明飞

IPC: G06T17/20 ,  G06T5/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种基于车载多激光雷达融合的封闭场景三维重建方法，包括步骤一、设置三维扫描的车载激光雷达、步骤二、基于激光雷达获取的全局点生成云地图步骤三、基于贪婪投影三角化重建曲面。本发明采用上述方法克服了单激光雷达的垂直扫描角度有限，无法获取到完整的封闭场景空间结构信息；并基于激光SLAM技术生成三维场景的重建，这种方法能够准确和较为快速地利用激光雷达数据在车载场景下构建环境模型，计算压力小、结果准确。